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国家自然科学基金(61074023)

作品数：25 被引量：123H指数：8
相关作者：陈庆伟郭健吴益飞王志宏杜仁慧更多>>
相关机构：南京理工大学浙江大学普渡大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术自然科学总论更多>>

文献类型

  • 25篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 20篇自动化与计算...
  • 5篇电气工程
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 7篇电机
  • 7篇伺服
  • 7篇伺服系统
  • 6篇鲁棒
  • 5篇自适应控制
  • 5篇网络
  • 5篇鲁棒控制
  • 5篇控制系统
  • 4篇双电机
  • 4篇网络控制
  • 4篇网络控制系统
  • 3篇自适应
  • 3篇总线
  • 3篇滑模
  • 3篇滑模控制
  • 3篇机器人
  • 3篇观测器
  • 3篇非线性
  • 3篇CAN总线
  • 3篇齿隙

机构

  • 27篇南京理工大学
  • 3篇浙江大学
  • 2篇普渡大学
  • 1篇国家电网公司
  • 1篇铜陵学院
  • 1篇南京工业职业...
  • 1篇安徽省工程技...

作者

  • 17篇陈庆伟
  • 13篇郭健
  • 11篇吴益飞
  • 4篇王志宏
  • 3篇樊卫华
  • 3篇谢蓉华
  • 3篇杜仁慧
  • 2篇季晶晶
  • 2篇刘娟秀
  • 2篇陈威
  • 2篇姚斌
  • 1篇吴晓蓓
  • 1篇李萍萍
  • 1篇袁路
  • 1篇张磊
  • 1篇李睿
  • 1篇吴金荣
  • 1篇周川
  • 1篇夏慧
  • 1篇袁新星

传媒

  • 6篇南京理工大学...
  • 3篇控制理论与应...
  • 2篇计算机测量与...
  • 1篇工程设计学报
  • 1篇中国电梯
  • 1篇电子学报
  • 1篇北京工业大学...
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇电力电子技术
  • 1篇信息与控制
  • 1篇兵工学报
  • 1篇机电产品开发...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇组合机床与自...
  • 1篇Journa...
  • 1篇动力学与控制...
  • 1篇2011年中...

年份

  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 9篇2015
  • 4篇2014
  • 7篇2013
  • 4篇2012
  • 2篇2011
共 25 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统控制研究——基于反演积分自适应方法被引量：5
2015年
针对存在齿隙非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反演积分自适应控制方法,引入虚拟控制量和位置跟踪误差的积分,确保系统跟踪误差能够渐近稳定地趋于零。通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析。通过与常规PID控制的仿真结果相比较,表明所提出的控制策略能较好地补偿齿隙非线性的影响,提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性。
赵海波王铭明
关键词：齿隙非线性反演控制双电机驱动状态反馈
基于特征模型的PMSM调速系统离散自适应滑模控制被引量：3
2015年
针对大负载惯量比、负载惯量不确定和负载转矩扰动的永磁同步电机调速系统,提出了一种基于特征模型的离散自适应滑模控制器(DASMC)设计方法。建立了永磁同步电机调速系统的特征模型,利用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识该特征模型的时变参数。基于辨识得到的参数设计了一种自适应控制和滑模控制相结合的伺服系统速度控制器,并通过引入一种双幂次趋近律减小了抖振,证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该文方法可适应10倍以下的负载惯量变化,并对负载转矩扰动具有较强的鲁棒性,可确保系统具有良好的动态性能和稳态精度。
王志宏王翔吴益飞郭健陈庆伟
关键词：调速系统自适应控制滑模控制
一种轮足式爬楼梯机器人的倾翻稳定性研究被引量：5
2015年
为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性指数。分析了机器人爬楼梯过程的动态稳定性并进行仿真,同时仿真比较了机器人的四种构型在440 N的干扰力和135 N·m干扰力矩作用下的抗倾翻性能。仿真结果表明了该轮足式爬楼梯机器人在运动过程中具有较好的稳定性。
刘娟秀吴益飞郭健陈庆伟
关键词：地形干扰力矩
具有传动柔性的伺服系统自适应鲁棒控制设计被引量：1
2015年
针对具有未建模动态、外界扰动的伺服系统,考虑传动柔性,依据牛顿运动学建立了动力学模型。设计了基于Backstepping的自适应鲁棒控制器,包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。利用Lyapunov稳定性方法证明了闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意要求的范围内。实验验证了所提算法的有效性。
程真何郭健季晶晶
关键词：伺服系统鲁棒控制自适应补偿
MIMO网络控制系统的观测器设计
本文讨论了一类MIMO网络控制系统的观测器设计。首先针对传感器节点和控制器节点均为时间驱动的MIMO网络控制系统,分析了网络诱导时延和数据包丢失对信息传输的影响,提出了一类可补偿时延和丢包影响的状态观测器。随后,基于分离...
樊卫华谢蓉华陈晓杜陈庆伟
关键词：MIMO网络控制系统观测器多LYAPUNOV函数线性矩阵不等式
文献传递
采用双状态传播卡方检验和模糊自适应滤波的容错组合导航算法被引量：20
2016年
太阳能高空长航时无人机导航系统中,捷联惯导/北斗2κ全球卫星导航/星光导航(SINS/BD2/GPS/CNS)是一种可用的组合方案.针对常规容错组合导航算法故障检测类型单一,故障时滤波精度下降的问题,提出一种采用双状态卡方检验(TSPCST)和模糊自适应滤波(FAF)的容错组合导航算法.为了同时检测多种故障,将TSPCST应用于联邦滤波结构中;为了防止故障数据污染系统,利用FAF输出的高精度导航信息,对双状态传播器定期交替校正;进一步,FAF运用TSPCST检测得到的故障信息变量,定义量测子系统模糊有效域,将检测阈值模糊化,以弥补常规固定检测阈值算法难以选取阈值的不足;最后,通过计算信息分配因子,自适应处理多种故障数据.仿真结果表明,该容错组合导航算法性能优于常规固定检测阈值算法.
杨春张磊郭健陈庆伟
关键词：组合导航联邦卡尔曼滤波故障检测模糊自适应
Adaptive Control for Nonlinear System with Unknown Hysteresis
An adaptive control and an adaptive robust control （ARC） algorithm were developed for a class of nonlinear sys...
Jian Guo 1 , Feng Wang 1 , Bin Yao 2 1. School of Automation, Nanjing University of Science and Technology,Nanjing City, Jiangsu Province, China, 2100942. School of Mechanical Engineering,Purdue University, USA,West Lafayette, IN 47907
文献传递
存在多丢包率和传感器多模态故障的网络控制系统可靠H_∞滤波
2014年
研究了存在多丢包率和传感器多模态故障的网络控制系统的可靠H∞滤波器设计问题.利用服从Bernoulli分布的随机变量描述数据包传输过程中发生的随机丢包,丢包率的数学期望随网络带宽和网络流量的变化在不同取值中动态切换.同时,利用一组在不同故障模态下服从不同随机分布的随机变量描述各个传感器的故障.将滤波误差系统建模成随机切换系统,利用随机系统理论和模式依赖平均驻留时间方法得到了可靠H∞滤波器的设计方法.最后,数值仿真验证了所提方法的有效性.
张晓波陈庆伟
关键词：网络控制系统随机丢包传感器故障H∞滤波器
双电机同步驱动伺服系统故障诊断与容错控制被引量：14
2014年
本文针对双电机同步驱动伺服系统中执行器失效会导致系统性能下降甚至失稳的情况,提出了一种基于自适应滑模的故障诊断和容错控制策略.该方法通过设计各电机转速的自适应滑模状态观测器,在线估计各执行器的失效因子:当单个执行器部分失效时,通过自适应的方法调整控制器增益;当单个执行器全部失效时,重构系统的控制律.对于系统中存在非匹配不确定项的情况,提出在期望虚拟信号中引入基于扩张状态观测器的补偿项抑制方案;利用Lyapunov理论证明了闭环系统在正常和故障状况下的稳定性以及观测器的收敛性;仿真结果表明,所设计的控制策略能保证系统稳定跟踪指令信号,在单个执行器失效的情况下系统跟踪性能基本不下降.
陈威吴益飞杜仁慧吴晓蓓
关键词：容错控制故障诊断双电机执行器失效自适应滑模控制
具有输入齿隙的一类非线性系统自适应控制被引量：10
2011年
针对具有输入齿隙的一类非线性系统,设计了两种自适应控制器。将具有动态、非平滑特性的齿隙非线性模型线性化,等价为具有有界建模误差的全局线性化模型。针对具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和扰动的情况,分别设计了一种自适应控制器和自适应鲁棒控制器。前者能实现闭环控制系统渐近跟踪稳定,但存在剧烈抖振而无法进行实际应用;后者能够实现闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度内,便于工程实现。理论分析和仿真结果验证了文中所提算法的有效性。
郭健吴益飞陈庆伟姚斌
关键词：自动控制技术齿隙非线性系统鲁棒控制自适应控制
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