镇江市工业科技攻关计划项目(GY2007006)
- 作品数：9 被引量：26H指数：4
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- 六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究被引量：4
- 2010年
- 采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
- 江道根高国琴胡红玉
- 关键词：并联机器人自适应控制
- 6PTRT型并联机器人运动学分析被引量：4
- 2009年
- 6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型。这种正解算法基于位置反解,所以相对简单易求。同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义。
- 吕韫琦高国琴
- 关键词：位置反解位置正解迭代
- 并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
- 2008年
- 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。
- 宁珍珍高国琴董超君
- 关键词：运动学反解六自由度并联机器人
- 并联机器人的智能模糊滑模控制算法被引量：5
- 2008年
- 针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。
- 董超君高国琴宁珍珍
- 关键词：并联机器人交流伺服模糊控制仿真
- 并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现
- 针对新型三平移并联机器人机构,首先完成位置分析以根据并联机器人机构运动要求进行机构各支路主动副期望运动轨迹的实时求解;其次,针对并联机器人特点,提出各支路独立控制方案,建立以步进电动机为驱动部件的并联机器人各支路系统模型...
- 高国琴王长勇
- 关键词：并联机器人滑模控制步进电动机
- 文献传递
- 模糊免疫PID算法在并联机器人中的应用
- 2009年
- 针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人,借鉴生物免疫系统中的免疫反馈原理,结合模糊控制器可以逼近非线性函数的特点,提出了将模糊免疫PID控制算法应用到并联机器人控制系统中。仿真结果表明该方法具有超调量小,调整时间短,抗干扰能力和鲁棒性强等优点,控制效果优于常规的PID控制方法。
- 庄景灿高国琴薛剑锋邬清海
- 关键词：并联机器人交流伺服模糊控制模糊免疫PID控制
- 基于FNN的Terminal滑模算法在并联机器人控制中的应用被引量：1
- 2008年
- 针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人,首先运用模糊神经网络(FNN)控制策略对驱动侧进行控制仿真,在分析结果后,结合Teiminal滑模控制方法,提出一种新的控制策略,用FNN输出代替滑模中引起抖振的切换部分,Terminal滑模函数的选取保证了输出跟踪误差在有限时间内收敛到零,仿真结果表明,所提出的控制策略可以实时的满足并联机器人的高精度,高速度控制要求。
- 蒋其友高国琴
- 关键词：并联机器人模糊神经网络TERMINAL
- 基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现被引量：4
- 2009年
- 由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系统所配置的运动控制卡PMAC的接口函数,最终完成六自由度并联机器人对曲面的铣加工。在此开发过程中,还需要完成对刀位文件内控制点刀轴坐标的转换和对PMAC卡接口函数的二次封装。
- 薛世超高国琴庄景灿
- 关键词：UG六自由度并联机器人刀位文件PMAC
- 自适应反演神经网络控制在并联机器人中的应用被引量：3
- 2010年
- 针对未知非线性、外界干扰等各种不确定因素对二自由度冗余并联机器人控制系统的影响,提出了反演自适应神经网络控制方法。RBF神经网络实现了不确定性函数的逼近,自适应反演控制作为主控制器完成并联机器人控制系统的输出。仿真结果表明,自适应反演神经网络控制方法跟踪性能好,系统误差小,具有很强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
- 严琴高国琴邬燕忠
- 关键词：并联机器人反演RBF鲁棒性
- 快速终端滑模控制在并联机器人中的应用被引量：1
- 2010年
- 针对二自由度冗余驱动并联机器人,提出了并联机器人的快速终端滑模控制(FTSMC)以实现其鲁棒控制,并利用Lyapunov函数证明了该控制系统的稳定性。仿真结果表明,该控制系统跟踪效果好,系统误差小,可以满足并联机器人控制的要求。与采用普通滑模控制相比,该控制系统具有状态响应速度快,系统状态在有限时间内收敛到零的特点。仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性。
- 邬燕忠高国琴严琴
- 关键词：并联机器人快速终端滑模控制控制策略仿真
