王勇
- 作品数：5 被引量：30H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 低空掠海飞行拖靶自抗扰高度控制律设计被引量：5
- 2012年
- 针对低空掠海飞行拖靶建模误差和外界扰动大的特点,提出了自抗扰高度控制律设计方法。该方法通过安排过渡过程解决了超调与快速性的矛盾,跟踪微分器提取误差的微分信号有效实现了微分反馈,非线性反馈在避免使用积分器的同时提高了控制效率。采用扩张状态观测器对未建模动态和干扰作用进行估计并补偿。仿真结果表明,在存在模型摄动和外界扰动情况下,基于自抗扰控制的拖靶高度控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性。
- 方晓星王勇王英勋
- 关键词：拖靶跟踪微分器扩张状态观测器
- 无人机滑跑纠偏控制被引量：19
- 2008年
- 研究无人机(UAV)滑跑纠偏控制方案、控制结构及控制律设计方法。提出了主轮差动刹车与方向舵联合滑跑纠偏控制方案及控制结构,建立了包含起落架、刹车装置及跑道特性的无人机滑跑非线性全量数学模型,采用频域模型作为参考模型表示期望的滑跑纠偏控制性能,利用基于遗传算法的全局优化过程对联合纠偏控制律参数进行设计,使纠偏控制特性逼近参考模型特性。实例设计表明,滑跑纠偏控制方案和控制结构合理可行,控制律设计方法快捷有效。
- 王勇王英勋
- 关键词：无人机回收飞行控制遗传算法
- 轮式起降无人机安全起飞纵向控制被引量：6
- 2009年
- 为了提高无人机在风干扰下的起飞安全性,对无人机常规起飞纵向控制方案加以改进,提出了基于直接升力控制的安全起飞纵向控制方案.采用由低通滤波器和超前补偿通道组成的组合滤波方案,用以解决所提出控制方案中无人机升降速度信号的精确获取问题,通过所研制的专用升降测试台和基于频谱分析的设计方法,对组合滤波方案进行了参数选取和仿真验证.基于Matlab/Simulink仿真环境建立某型无人机的全量非线性数学模型,通过仿真设计相应的襟翼偏转控制律.仿真结果表明,应用组合滤波方案获取的升降速度信号精度较高,满足起飞控制的使用要求.安全起飞纵向控制方案可显著增强无人机的抗干扰能力,从而提高起飞过程的安全性.
- 张利刚王勇
- 关键词：无人机起飞直接升力控制
- 直接升力控制技术在无人机自动着陆中的应用
- 无人机纵向着陆过程一般是先沿着预定的下滑线下滑到一定高度，然后拉平，使接地升降速度和俯仰角达到要求的范围，实现安全着陆。常规的无人机着陆自动控制通过升降舵控制下滑及拉平，通过油门控制空速。针对该方案存在的响应过程慢、抗干...
- 汤莉王勇
- 关键词：无人机自动着陆直接升力控制控制律
- 文献传递
- 无人机轮式着陆横侧向控制
- 2010年
- 针对轮式起降无人机着陆过程横侧向控制存在的着陆安全性较低及抗风能力较弱的问题,提出了一种无人机着陆高安全性横侧向控制方案和控制结构。在常规的副翼和方向舵横侧向控制面配置条件下,采用在滚转角和偏航角精确解耦内回路控制的基础上,进行滚转和偏航的综合侧偏外回路控制方法,引入外回路对内回路的滚转角和偏航角指令限幅值随相对高度变化的机制,实现对无人机接地时侧偏距、侧偏速度、滚转角和偏航角的综合控制。对某型无人机的着陆横侧向控制进行设计及仿真,结果表明所提出的着陆横侧向控制能提高无人机的抗侧风能力,在侧风情况下着陆,可有效地将侧偏距、侧偏速度、滚转角和偏航角控制在安全范围内,所采用的着陆横侧向控制对无人机的气动参数摄动具有较强的鲁棒性,并且克服了常规控制中对相对高度信号误差要求高的缺点,在提高着陆安全性的同时,降低了对设备性能的要求。
- 余晓艇王勇
- 关键词：无人机非线性解耦遗传算法
