刘明
- 作品数：7 被引量：51H指数：4
- 供职机构：国网吉林省电力有限公司白山供电公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程一般工业技术更多>>
- 沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究被引量：4
- 2014年
- 根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶时行走轮的力学模型,同时根据已有的架空地线数学模型,通过曲线积分法推导出了基于相邻杆塔的水平档距、高差、地线比载、地线水平应力等线路工况参数的能耗模型.最后通过实验验证了该能耗模型的正确性和实用性,为巡检机器人的电源选型以及制定线路的巡检方案提供了相应的理论依据.
- 付兴伟景辉吴功平王伟何缘杨智勇刘明曹琪杨景波于建友石磊
- 关键词：架空地线巡检机器人能耗模型
- 沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用被引量：17
- 2010年
- 介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统,以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构,使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下关键技术:移动机器人机构、自主移动导航、电源及其管理系统和机器人本体的系统集成,给出了自主巡检机器人的一个典型实例.通过不同环境的运行试验,表明提出的巡检机器人系统的正确性和实用性.
- 徐显金李维峰吴功平何缘刘明徐青山
- 关键词：巡检机器人架空地线电源
- 巡检机器人的主控软件设计与实现被引量：9
- 2011年
- 介绍一种沿架空高压线路行驶的巡检机器人的控制硬件系统结构,并详细分析巡检机器人的功能需求,在此基础上确定巡检机器人控制软件的工作方式并对机器人本体主控程序进行详细设计.为达到实时高效的控制目的,根据WinCE多任务的特点,在EVC环境下采用多线程技术实现了主控软件的功能模块化,并详细介绍每个工作线程的工作过程.使用WINDOWS内核对象有效地实现了线程间的同步控制.利用MFC框架简化了软件设计方法,提高了软件的重用度及开发效率.实验表明,控制软件系统运行稳定,实时性好,能满足应用需求.
- 徐显金吴功平钟飞刘明曹琪徐青山李胜邦
- 关键词：巡检机器人主控软件WINCEEVC多线程
- 基于地线改造的巡检机器人机械结构设计被引量：14
- 2011年
- 针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。
- 徐显金吴功平何缘刘明曹琪徐青山李胜邦
- 关键词：巡检机器人架空地线
- 巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3
- 2015年
- 为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.
- 胡健吴功平王伟杨守东刘明杨智勇何缘郭磊
- 关键词：高压输电线路巡线机器人模糊控制
- 电缆接地环流在线监测设计研究被引量：2
- 2017年
- 作为主要的电能传输介质,电力电缆绝缘状态的好与坏直接关乎到电力传输是否安全,因此电力部门一直尤为重视电力电缆绝缘状态的监测工作。目前通常采用预防性试验与人工巡检两种途径来监测电力电缆的绝缘状态,但是这两种方法均存在一定弊端。文章设计研究了一种新的电缆接地环流在线监测技术,以妥善监测电力电缆的绝缘状态。
- 杨景波吴鑫强于建友刘明
- 关键词：电网电力电缆绝缘状态
- 沿输电线路地线行驶巡检机器人定位方法被引量：4
- 2011年
- 针对作者所在团队研制的沿输电线路地线行驶的巡检机器人,分别提出了基于倾角传感器、GPS和线路先验信息模型GIS的全局环境定位方法和基于行走轮编码器及其打滑识别、机器视觉、超声波测距传感器和霍尔接近传感器的局部环境定位方法,给出了机器人定位的相关模型或算法.经现场线路试验研究表明,该方法行之有效.
- 李维峰付兴伟徐显金吴功平刘明曹琪
- 关键词：巡检机器人地线
