张博
- 作品数：29 被引量：134H指数：7
- 供职机构：清华大学深圳研究生院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程理学机械工程更多>>
- 双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化被引量：16
- 2016年
- 利用传统的操作度概念,分析多臂空间机器人的可操作度,特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最后对平面双臂空间机器人进行数值仿真,并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作,具有较强的工程应用价值。
- 张博梁斌王学谦李罡陈章朱晓俊
- 关键词：空间机器人可操作度
- Au/AC催化剂的制备及其催化性能
- 2009年
- 采用浸渍法制备改性活性炭负载金催化剂(Au/AC),并通过N2吸附-脱附、光电子能谱(XPS)对该催化剂进行表征,考察Au/AC催化剂在室温下对低浓度臭氧、甲苯以及二者共存时的催化分解性能。结果表明:Au/AC催化剂对臭氧具有优良的催化分解活性,在室温、空速76 000 h-1、相对湿度(45±5)%条件下,Au/AC对初始浓度为(55±5)mg/m3的臭氧在2 300 min时的去除率为91.3%;Au/AC对甲苯的去除未表现出明显的催化分解性能,而是以吸附作用为主;在臭氧和甲苯共存的条件下,Au/AC对臭氧的催化分解活性显著降低;与臭氧反应后,Au/AC的表面石墨碳含量显著降低,说明臭氧能够通过Au/AC催化其与活性炭的反应得以降解,且在反应前后,活性组分Au能够保持稳定的单质价态。
- 张博张彭义徐九华李宏煦史蕊
- 关键词：金催化剂催化臭氧浸渍法
- 机械手位姿精度测试系统
- 本发明的机械手位姿精度测试系统，技术目的是提供一种测试数据可靠的机械手位姿精度测试系统，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第...
- 梁斌王学谦刘厚德刘宇张博
- 文献传递
- 可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂
- 一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机...
- 王学谦王帅军张博梁斌邹瑜
- 文献传递
- 活性炭负载金催化分解空气中低浓度臭氧被引量：15
- 2008年
- 采用等体积浸渍法制备了以煤质活性炭为载体的负载金催化剂,并运用N2吸附-脱附法和X射线光电子能谱对样品进行了表征.考察了该催化剂催化分解低浓度臭氧的活性,并研究了载体预处理方法和催化剂后处理方法对催化剂活性的影响.在常温,相对湿度为60%,臭氧浓度为45 mg/m3,空速为60 000 h-1的条件下,1.6 g活性炭经HNO3和NaBH4处理后负载金再经H2还原后的催化剂在反应最初的16 h内臭氧去除率稳定在100%,反应100 h后对臭氧的去除率仍在97%以上.表征结果表明,NaBH4还原处理使得活性炭比表面积、孔体积及石墨碳含量增加,含氧官能团下降,从而提高了催化剂的活性.载金后,催化剂比表面积和孔体积进一步增大,但石墨碳含量下降,C-O和COO-等含氧官能团增加.经臭氧氧化后,催化剂的比表面积和孔体积减小,石墨碳含量下降,C-O,COO-和C=O等含氧官能团增加,而金的粒径和价态并未改变,表明活性炭在金催化下被臭氧氧化.
- 张竞杰张彭义张博王军伟
- 关键词：臭氧分解金负载型催化剂
- 双足步行机器人步态规划方法研究被引量：14
- 2008年
- 利用三步规划法对HIT-ROBOCEAN机器人行走步态进行离线规划,使其实现稳定步行.首先通过对人类行走步态的研究,结合双足机器人的实际结构,规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹;再建立机器人运动学模型,根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程,求解方程得到机器人各关节的运动轨迹;最后,针对前向运动与侧向运动之间的耦合,对得到的运动轨迹进行修正,使机器人行走更加流畅,并通过实验验证了这种步态规划方法的可行性.
- 张博杜志江孙立宁董为
- 关键词：双足机器人步态规划
- 空间机器人电联试技术演示验证系统
- 本发明适用于航空领域，提供了空间机器人电联试技术演示验证系统，所述系统包括星上设备系统和地面设备系统，其中，所述星上设备系统包括：数管计算机、姿态轨道动力学计算机、信号处理计算机、目标测量系统电模拟器、微型目标器星载机电...
- 梁斌王学谦刘厚德王新升张博
- 文献传递
- 一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法被引量：6
- 2015年
- 针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。
- 陈章梁斌张涛宋海涛宋海涛
- 关键词：遥操作切换控制稳定性
- 不同方法制备碳载金催化剂对臭氧的催化分解被引量：1
- 2011年
- 采用浸渍法和溶胶负载法制备以改性活性碳为载体以纳米金为活性组分的催化剂,通过BET,SEM和XPS表征制备方法对催化剂比表面积、孔隙结构、表面形貌及表面元素组成的影响,测试催化剂在室温下对低浓度臭氧的催化分解性能。结果显示,在室温,相对湿度为45±5%,空速为96000h-1,臭氧初始浓度为50mg/m3,气体与催化剂的接触时间为0.04 s的条件下,在1200m in时采用浸渍法制备的催化剂对臭氧的分解率为85%,而溶胶负载法制备的催化剂此时对臭氧的分解效率仍在94%以上。采用溶胶负载法制备的催化剂纳米金颗粒粒径更小、更均匀,在催化剂表面的覆盖率更大是其催化活性更高的主要原因。
- 张博徐九华李宏煦史蕊
- 关键词：环境工程臭氧分解浸渍法
- 空间非合作目标的交会对接方法与装置
- 本发明适用于航天领域，提供了一种空间非合作目标的交会对接方法和装置，该方法包括：地面导引至系统捕获范围内；依据能够确定空间非合作目标相对参数的测量部件的最简组合，分别确定测量视线角、相对距离及方位角；根据捕获量测结果，以...
- 梁斌李成王学谦刘厚德张博
- 文献传递
