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一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法: 本发明涉及一种适用于小型无人飞行器的抗干扰姿态控制方法，包括以下五大步骤：将飞行器模型分解为确定部分和扰动项；根据飞行器的分解模型设计基于飞行状态估计的扰动观测器；根据飞行器模型的确定部分设计姿态控制器，加入抗扰动积分器...; 芦利斌金国栋谭力宁朱晓菲袁丁沈斌; 文献传递

基于Nonnegative Garrote的ARX和ARMA模型定阶方法被引量：1: 2013年; 针对传统ARX和ARMA模型定阶方法计算量大和稳定性不强的缺点,提出采用非负绞杀法对ARX和ARMA模型进行定阶。通过分析ARX和ARMA模型的特点,对常规非负绞杀方法进行了改进,使其更适用于动态系统辨识问题,进而给出了相应的求解算法。仿真实验的结果表明了该方法的有效性,且在稳定性上优于传统的信息量准则法。; 谭力宁韩海涛马红光

一种适用于低成本的无人机机体结构定寿方法: 本发明涉及一种经济性、实践性较强的无人机寿命评估方法。特征是：从无人机自身安全性要求较低、无人员伤亡的特点出发，分析无人机的维修保障的统计数据，确定无人机机体结构的关键部件；然后通过飞行模拟和飞行监测数据确定关键部位的基...; 芦利斌金国栋朱晓菲谭力宁叶庆沈涛; 文献传递

基于NOFRF的脉冲式雷达快速故障诊断方法: 2013年; 脉冲式雷达在传统测试中需要通过大量的性能参数测试,来判断雷达是否处于正常状态,测试过程步骤复杂且耗时长。为克服脉冲式雷达传统测试中存在的缺点,提出了一种新型的采用非线性输出频域响应函数(Nonlinear Output Fre-quency Response Function,NOFRF)模型的快速故障诊断方法。首先利用脉冲式雷达的发射机在发射射频信号时会通过收发开关将一小部分射频信号送入接收机的特点,将雷达予调脉冲信号和雷达接收机检波器的视频脉冲信号分别看作雷达系统的输入激励和输出响应,因此可将整个雷达系统看作是一个具有输入输出端口的黑匣子,便于根据NOFRF模型对其进行建模。其次采用NOFRF的快速自适应辨识算法对雷达的各阶NOFRF核进行辨识,然后以各阶NOFRF核的功率积累量作为故障特征量,对雷达的健康状态进行快速识别。通过某型武器系统脉冲式雷达机的故障诊断验证,证明所提方法的有效性。; 韩海涛马红光谭力宁李占良; 关键词：自适应辨识故障诊断

基于Arduino的遥控舵机技术的实现被引量：1: 2015年; 由于传统飞行控制板通过遥控控制舵机多需要专用解码芯片,硬件电路设计成本高,软件开发复杂。针对这种情况,提出基于Arduino控制板伺服电机的遥控控制设计方法。利用微控制芯片ATmega328P,在一个工作时序内,采集遥控器发出的PPM信号,处理后变换成为PWM波并对舵机进行控制,完成飞行控制板基本功能。实验结果表明,这种方法能够在满足实际应用的前提下,减少专用解码芯片的使用,有效降低成本。同时,可以建立起飞行控制板的简易设计平台。结合控制板良好的扩展性,可应用多种传感器,实现无人机姿态控制与导航控制等复杂任务,搭建起了一种简易的小型固定翼无人机实验平台。; 刘俊畅芦利斌谭力宁; 关键词：舵机

对无人机地面站软件设计的两种常用方法的比较被引量：3: 2012年; Visual C++和GIS方法是无人机地面站软件设计中的两种常用的方法,通过介绍和评述两种方法的设计理念,对地面站系统软件中的飞行监控功能、串口通信、遥测遥控、数据的接收与发送、地图导航功能、航线规划与航迹操作功能进行不同方法的实现,对两种方法在各个功能领域设计中存在的优缺点进行比较。; 房鑫言芦利斌谭力宁梁娟; 关键词：无人机地面站 VISUAL C++GIS

基于灵敏度分析及Volterra级数的非线性模拟电路故障诊断被引量：2: 2013年; 为了有效解决非线性模拟电路故障诊断问题,提出了一种基于灵敏度分析及Volterra级数理论的故障诊断方法。首先采用灵敏度分析估计激励信号的有效频带范围,根据Volterra级数确定激励信号的频率成分,以使故障可测度最大化;其次基于多音激励下Volterra核的频域输出特性进行故障特征提取,并采用主元分析(principal componentanalysis,PCA)对故障特征进行维数压缩;最后构造多值分类支持向量机(support vector machine,SVM)网络进行故障模式判别。理论分析及仿真结果表明,与以往方法比较,该方法可以显著提高非线性模拟电路故障识别率,验证了该方法的有效性。; 韩海涛马红光谭力宁张家良; 关键词：VOLTERRA级数主元分析支持向量机

基于GA理论的Volterra核辨识的多音激励设计被引量：1: 2013年; 为了克服以往在Volterra核辨识的多音激励信号设计过程中,由于不恰当的选择多音激励信号相位而导致出现信号出现的强波峰,提出了一种新的基于遗传算法(genetic algorithm,GA)的多音激励信号设计方法。分析了多音激励下Volterra核的输出性质,提出了Volterra核辨识多音激励信号设计应满足的条件;以最小化波峰因子(Crest factor,CF)作为目标函数,将多音激励信号的相位选择问题看成一个多元优化问题,便于采用遗传算法来求解该问题;根据实际问题确定变量的取值范围,编码方式及遗传算法的控制参数等。理论分析及实验结果表明,该方法在不改变功率谱的情况下,可显著降低信号的CF,避免了强波峰的产生,是一种实用的方法。; 韩海涛谭力宁马红光朱晓菲杨东东; 关键词：VOLTERRA 遗传算法系统辨识波峰因子

一种两阶段的视频图像关键帧提取方法: 2012年; 根据对航拍视频进行实时全景图拼接的实际需求,提出一种两阶段的关键帧提取方法。第一阶段利用飞行时间与重叠率的线性关系,以较高重叠率提取准关键帧,第二阶段对准关键帧进行逐帧检测,进一步降低冗余,最后确定关键帧,为全景图拼接做好准备。经实验检验,该方法能够提取出有效关键帧,具有可实用性。; 张中华芦利斌金国栋谭力宁; 关键词：视频图像关键帧提取全景图

基于Arduino的自动避障技术实现被引量：7: 2014年; 应用Arduino控制板及红外传感器实现了小车自动避障。利用红外线接近开关传感器来获得障碍物信息,经过算法处理后,采用差速方法控制电机,从而实现小车自主避障功能。小车采用直流电机驱动的双后轮,前端万向轮的分布方式,核心数据处理模块选取Arduino控制板。对系统进行了软硬件设计,搭建起了自动避障小车实验平台,并取得了良好的实验效果。; 刘俊畅芦利斌谭力宁; 关键词：红外传感器

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谭力宁