周国齐
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程生物学自动化与计算机技术更多>>
- 仿鱼尾推进器在动力航向控制上的应用
- 2017年
- 传统的螺旋桨推进器工作噪声大,效率低,而仿鱼尾推进器技术有望改进这些不足,从而提出利用仿鱼尾推进动力定位的思想。通过对鱼尾推进模式和动力学的研究,设计出了最佳参数的仿鱼尾推进器。首先根据力的分解和拉格朗日动力学方程,计算出了前向推进力和各关节转矩,为课题研究奠定了力学基础;在动力定位控制研究中,通过惯性测量装置获取运动信息,采用卡尔曼滤波的数据融合算法实现姿态信息的解算,建立x方向上的空间运动模型并使用模糊自适应PID算法和传统PID算法仿真模拟。系统稳定性分析显示,PID控制存在14%的超调,而模糊自适应PID控制算法没有出现超调,两者的稳定时间均在240 s左右。最后由仿真分析验证模糊自适应PID算法更适合动力定位控制。
- 袁鹏杨晔周国齐刘作军
- 关键词：动力定位惯性测量模糊自适应PID
- 针对潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制实现研究
- 针对水下潜器的动力定位方式,传统的螺旋桨式推进器存在着诸多不足,而鱼类的游动方式具有速度快、机动性好、高效率和低噪声等优点,因此新型的仿生鱼尾推进技术成为目前研究的热点方向。本文对仿生鱼尾推进技术的大量研究文献进行了分析...
- 周国齐
- 关键词：STM32单片机仿真
- 文献传递
- 潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制分析被引量：2
- 2017年
- 以仿生鱼尾推进器为研究对象,建立仿生鱼尾动力学模型和以仿鱼尾推进的潜器动力定位模型。利用仿真试验得出的数据分析仿生鱼尾摆动频率、摆动幅度和各关节之间相位差等因素对仿生鱼尾推进性能的影响,采用PID控制算法对仿鱼尾推进的潜器在一维方向的动力定位进行仿真。仿真结果表明,仿生鱼尾推进在潜器的动力定位中可以实现初步的性能要求。
- 周国齐杨晔袁鹏刘作军
- 关键词：水下推进器数学模型动力定位潜器
