巩固
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- 煤矿救援机器人环境目标图像识别被引量：3
- 2017年
- 针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧氏距离,简化了特征点提取,避免了特征点的误匹配。现场试验结果表明,改进后的SIFT算法提高了煤矿救援机器人对煤矿井下环境目标识别的实时性和目标匹配的准确性,为煤矿救援自主移动机器人实现避障、行走做好了视觉前提。
- 巩固朱华
- 关键词：煤矿救援机器人目标识别特征点匹配尺度不变特征变换算法
- 基于目标识别与避障的煤矿救援机器人自主行走被引量：8
- 2022年
- 煤矿救援机器人是在煤矿井下恶劣环境中完成救援工作的特种机器人,采用双目视觉系统确保对环境信息实时感知以实现目标识别与障碍物识别,进而实现自主行走。与地面环境相比,煤矿井下环境恶劣,特别是灾后环境更加恶劣,为了使煤矿救援机器人实现煤矿井下环境识别和避障以达到自主行走,该文提出基于运动视频的光流场目标视觉识别方法,实现机器人视觉识别煤矿井下环境目标和避障,在无线信号控制不到的井巷中实现自主行走。实验结果表明,采用运动视频的视觉识别算法在目标识别方面具有非常好的实时性,提高了煤矿救援机器人避障准确性,提出的目标识别方法保证了煤矿救援机器人在煤矿井下视觉识别的有效性。
- 巩固巩固
- 关键词：救援机器人目标识别避障
