谢远龙
- 作品数：14 被引量：119H指数：6
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省高等学校省级教学研究项目国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：1
- 2024年
- 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。
- 张鑫秦东晨谢远龙王书亭
- 关键词：移动机器人
- 面向大工程观培养的智能制造实践教学体系构建被引量：22
- 2022年
- 新工科背景下智能制造创新人才教育对实践教学提出了新的要求,按照实践驱动创新的人才培养理念,将大工程观融入智能制造实践教学整体设计和变革过程。首先,提出基于“实践驱动创新”的智能制造创新人才实践教学理念,构建以能力为导向、科学与工程素养并重的多学科交叉融合创新人才实践教学体系。同时,搭建“科教融合、产教贯通”工程创新实践平台,保证“大学四年不断线”的工程感性认识、素质教育和能力教育实践教学实施,持续激发创新思维。此外,从实践创新教育新内涵、新模式、评价新方法进一步保障智能制造创新人才应具备的知识、能力、素养的培养需要,促进智能制造实践教育的全面提升。最终,引导智能制造实践教学向“自主学习、主动实践、追求创新”转变,实现“价值引领、知识探究、能力发展和素质提高”的实践教学创新人才培养。
- 王书亭李昕张芬谢远龙王峻峰丁汉邵新宇
- 关键词：实践教学大工程观
- 伺服驱动系统无模型自适应控制被引量：2
- 2019年
- 高速高精的应用场合要求伺服驱动系统需要具备很好的动态响应性能和很强的鲁棒性来应对外界的干扰.但系统参数时变特性、不确定性以及非建模动态等因素导致伺服驱动系统的精确模型无法辨识得到.提出一种基于虚拟参考反馈校正的伺服驱动系统无模型自适应控制方法.该方法实时采集过程输入和输出数据,以当前系统运行状态的最新数据序列更新PI控制器参数,达到自适应控制的目的,保证系统的跟随性能.并且该方法结合稳定性约束条件以确保整定出来的伺服参数位于系统的稳定域内.仿真和实验结果表明,相比传统PI控制,提出的无模型自适应控制方法具有更好的动态响应性能、稳定性和鲁棒性.
- 钟震宇谢远龙周广兵雷欢王楠
- 关键词：无模型自适应控制参数整定
- 考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取
- 2024年
- 针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨架提取的迭代移动采样算法,保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上;然后,利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿,根据抓取器与物体之间的位置关系,使用启发式评价函数评估抓取位姿,从而保证位姿的最优化采样;最后,对不同形状的物体进行仿真实验和实际抓取试验。测试结果表明,文章所提方法可以对常见物体生成稳定的抓取位姿,并能有效拓展到更多形状复杂的未知物体。
- 吴航谢远龙王书亭魏棋斌熊体凡
- 关键词：非结构化环境几何信息
- 柔性摆臂系统位置IP运动控制策略研究被引量：1
- 2017年
- 摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度。为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略。该策略采用IP控制器对柔性摆臂系统进行位置控制,可以减小位置超调,提高摆臂系统的抗干扰能力;利用虚拟参考反馈校正方法,在不用辨识系统模型的情况下整定IP控制器参数。实验结果表明:该策略改善了系统位置动态性能,控制精度高、抗扰动能力强,比常规PI控制效果好。
- 廖树明卢杏坚马敬奇谢远龙钟震宇
- 关键词：参数整定
- 兼顾启停特性和转角时耗的移动机器人路径规划被引量：8
- 2023年
- 针对传统移动机器人路径规划算法在考虑启动、制动以及转向姿态调整等实际约束的情况下,规划结果存在机器人运行时间长、任务执行效率低且在大场景下易陷入局部拥堵甚至导致运行瘫痪等问题,提出一种兼顾启停特性和转角时耗的移动机器人路径规划算法。对移动机器人启动、制动及运行过程进行数学建模,分类构建栅格化A^(*)算法运动代价函数;针对移动机器人姿态调整导致任务耗时长的问题,结合地图二维向量坐标下方位角与位置向量分布关系,设计转角时耗代价函数;提出考虑信息素轨迹跟踪与启发项比例均值化的动态启发函数,对规则路网下潜在的局部拥堵问题进行处理。仿真与实验结果表明:所提改进A^(*)算法相较传统A^(*)算法,机器人平均运行时间减少了11.4%,有效缩短了移动机器人任务运行时间;所提算法经过启发项比例均值化调整,在仅微量增加机器人运行时间的情况下,使信息素矩阵标准差降低了96.9%,有效预防了移动机器人局部拥堵情况的发生。
- 李逸飞王书亭熊体凡谢远龙李虎
- 关键词：移动机器人A*算法路径规划
- 教育数字化转型下数字孪生驱动的机械工程专业人才培养被引量：8
- 2023年
- 工业4.0时代,高等教育呈现数字化发展趋势,数字孪生成为重要赋能技术,为创新人才培养模式改革提供了新的思路。为此,本文提出教育数字化转型下机械工程专业人才培养方案,基于数字世界与物理世界高维度融合理念,构建数字孪生驱动的机械工程专业人才培养模式,引导学生自主学习、主动实践、追求创新,保障数字孪生驱动下具有科技创新、技术发明、工程实现等能力的复合型机械工程人才的培养需求。
- 谢远龙王书亭郭卉李培根
- 关键词：机械工程数字化
- 基于多机自律协同的柔性作业移动机器人调度被引量：5
- 2020年
- 针对柔性作业多移动机器人调度面临的任务分配难以满足多属性需求、路径规划难以解决多机无冲突协同作业等问题,提出了基于多机自律协同的调度方法.一方面,根据自动换料、充电等常规任务与非均衡突发任务约束,提出了基于机床、任务和多机状态域的动态加权指派法,实现了多属性自趋优的灵活应变机制;另一方面,考虑位置、时间双维度冲突特征,设计了基于离散时间步的带权有向流网络,利用改进A*寻优算法完成了无碰撞路径搜索,继而设计了基于离散时间窗的在线冲突检测策略.测试结果表明:所提出的动态加权指派法具有更优越的任务分配综合评价性能,同时改进的路径规划算法能解决多移动机器人路径冲突检测问题.
- 王书亭景伟蒋立泉谢远龙
- 关键词：移动机器人调度方法路径规划
- 高水平研究型大学工科课程思政探索——基于华中科技大学机械科学与工程学院的案例研究被引量：11
- 2023年
- 为服务国家战略与产业转型升级,实现中国创造入心入行的人才培养目标,华中科技大学机械科学与工程学院构建专业教育和思政教育有机融合的课程思政创新体系,通过制定“制造强国传承创新,课程思政立德树人”的机械工程学科课程思政品牌,注重科技报国使命、科学创新精神和工程职业道德三位一体,通过“一主两翼三极”举措,深入开展机械工程学科全员、全程、全方位课程思政教育。通过案例分析,为新工科背景下高水平研究型大学工科课程思政提供有益借鉴。
- 王书亭谢远龙高亮丁汉
- 关键词：机械工程制造业战略
- 基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法
- 2021年
- 针对大尺度场景下传统的全局定位算法搜索空间大、定位效率低的问题,提出了一种基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法.首先,融合光线投射和点/边特征检测算法,提取了环境栅格地图中的点/边信息;并制定了考虑随机误差的鲁棒处理策略,构建了具有鲁棒特征信息的特征热力图.此外,利用相同的策略提取了真实激光雷达点云中的点/边特征信息,并将特征信息与特征热力图进行匹配,获得了初始搜索空间.最后,对最大似然估计定位法与蒙特卡洛定位法进行了改进,实现了在初始搜索空间下的高效全局定位.在仿真场景和大尺度真实车间中进行了验证测试,相较于传统最大似然估计定位方法,计算时间下降幅度平均达到90.37%,而与蒙特卡洛定位方法相比,成功率平均提升了5.92倍.结果表明所提方法极大地缩小了定位搜索空间,有效地提高了全局定位效率和精度.
- 杨梓桐王书亭孟杰蒋立泉谢远龙
- 关键词：移动机器人
