李琦
- 作品数：4 被引量：30H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于机器人的飞机大型结构三维自动化检测方法被引量：11
- 2019年
- 外形数据测量是飞机装配中至关重要的一环。传统模拟量检测无法满足飞机大型结构点的外形测量需求,而单独的数字化测量设备和方法又难以实现大尺寸和复杂结构的测量。构建了由工业机器人和激光跟踪仪组成的自动化扫描系统,研究了飞机大型结构自动化检测方法。根据轨迹规划和仿真的结果,实现机器人扫描系统对大型结构测量,将测量结果与理论数模比较就可以分析大型结构的误差信息,实现对大型结构的检测。
- 陈允全李泷杲黄翔李琦林晶
- 关键词：飞机装配激光扫描大尺寸测量机器人
- 基于激光扫描的飞机蒙皮下陷特征点提取被引量：9
- 2018年
- 飞机蒙皮下陷加工质量对飞机的整体重量有较大影响,对维持外形表面也有着重要作用,在大型飞机蒙皮的制造中,对飞机蒙皮下陷的加工精度也提出了较高的要求。提出了一种基于激光扫描的蒙皮下陷特征点提取方法,以达到实现飞机蒙皮下陷特征数字化检测的目的。首先,对扫描线点云数据进行扫描线的识别区分,并进行三维数据降维处理;然后,通过一阶差分计算每一点的前后一阶导数,通过判断矢量角度提取下陷点,并通过比较下陷点的曲率寻找到下陷位置的边界点;最后,将边界点向上表面数据点拟合的直线进行投影,将获得投影点作为蒙皮下陷特征点。该方法直接处理T-Scan扫描获取的扫描线点云数据。通过对实际蒙皮件测量处理,试验表明该方法有较好的实用性,下陷特征点的提取精度较高。
- 李栋李泷杲李琦高瑞
- 关键词：激光扫描
- 基于T-scan测量的薄壁钣金件孔特征重构被引量：7
- 2017年
- 针对目前对薄壁钣金件孔测量的效率低,孔心位置和孔半径测量方法上存在的不足,提出一种基于T-scan测量的薄壁钣金件孔特征的重构方法.该方法用T-scan对薄壁钣金件上孔进行扫描得到点云数据;根据点云数据中连续点的欧拉距离将点云数据划分成扫描线点数据;对扫描线点云数据进行算法处理获取位于平面上的点及孔的边缘点;最后对平面上的点采用稳健特征值平面拟合得出平面参数,利用最小二乘空间圆拟合获取孔心坐标值及孔径大小,完成薄壁孔特征重构.通过对试验件和薄壁钣金件上孔进行测量处理,实验表明该算法有很好的实用性且精度满足钣金件孔的实际检测精度要求.
- 张杰黄翔李泷杲李琦
- 基于组合测量的激光跟踪仪站位规划被引量：5
- 2021年
- 对于由激光跟踪仪Leica AT901-MR、激光扫描仪Leica T-Scan5(以下简称"T-Scan")和工业机器人KUKA KR90R3100 extra组成的测量系统,合理规划激光跟踪仪站位来测量变化频繁的T-Scan位姿成为关键问题之一。针对该问题,首先构建融合了激光跟踪仪和T-Scan测量特性的组合测量约束模型,并提出判断站位可行性的站位评价方法;然后,为了提高测量效率与减小站位数量,基于站位评价方法设计站位规划方法的流程;最后,基于Open CASCADE程序实现了站位规划,并设计蒙皮扫描实验进行验证。结果表明:所提方法规划的激光跟踪仪站位的数量比经验法的数量少;在规划站位下对蒙皮开展的测量耗时约5 min,而经验法的测量耗时约40 min。
- 熊涛李泷杲李琦赵子越
- 关键词：激光扫描仪激光跟踪仪工业机器人
