张祥银
- 作品数：56 被引量：53H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程机械工程更多>>
- 群体智能与多无人机协调控制方法研究
- 近年来，生物群体智能运动的建模与方法研究受到了来自理论研究和工程应用等众多领域学者越来越多的关注。大量生物个体聚在一起组成的复杂系统，通常在无集中控制的情况下，通过个体的有限感知、局部交互和分布式的行为响应，使整个系统自...
- 张祥银
- 关键词：无人机协调控制航路规划群体智能
- 一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法
- 本发明公开了一种基于智能移动平台的服务机械臂抓取姿态角计算方法，属于机械臂运动控制领域，尤其涉及机械臂的姿态角分析计算。根据相机确定目标物在相机坐标系中的坐标位置；通过提前标定好的转换矩阵将目标物在相机坐标系中的坐标转换...
- 贾松敏刁琛桃张国梁李秀智张祥银郑泽玲
- 文献传递
- 一种基于g2o与随机蕨类的稠密地图创建方法
- 一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类...
- 贾松敏李柏杨张国梁李秀智张祥银
- 一种基于行人轨迹预测与社交约束的移动机器人路径规划方法
- 本发明涉及一种基于行人轨迹预测与社交约束的移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。该方法采用深度相机采集场景中的数据送入YOLOv5_DeepSort网络进行行人的实时检测与跟踪，获取每个行人的编号和检测框，并对...
- 李秀智王虞鑫张祥银张磊
- 文献传递
- 一种基于语义分割网络的作物垄行提取及主导航线选取方法
- 本发明提出了一种基于语义分割网络的作物垄行提取及主导航线选取方法，用于改善传统图像法多垄行情况下苗垄识别及主航线选取不稳定的问题。主要包括以下步骤：采集农作物幼苗垄行图像，预处理图像，导入预训练后的语义分割网络获取垄行掩...
- 李秀智朱玉垒张祥银
- 文献传递
- 一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人
- 本发明属于视觉机器人，具体涉及一种快拆式沿轨道移动的视觉机器人。它包括机器人底盘，该机器人底盘用于固定在轨道上，且机器人底盘用于承载视觉机器人的所有部件；第一视觉调节云台，第一视觉调节云台通过第一云台yaw轴驱动轴上的安...
- 张祥银李闯李演唐苗扬
- 基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制被引量：9
- 2017年
- 为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS(Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务.以机器人移动平台和UR5机械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性.
- 张国梁李秀智徐涛张辉张祥银李明爱贾松敏
- 关键词：地图创建
- 基于多种群协作果蝇优化的多无人机协同路径规划方法
- 本发明公开一种基于多种群协作果蝇优化的多无人机协同路径规划方法，利用果蝇优化算法，并对其进行改进，将果蝇分群，令果蝇种群之间互相竞争，提高了其在协同规划多机飞行路径情况下的收敛速度，降低了无人机的飞行成本。
- 张祥银史坤明贾桐夏爽
- 文献传递
- 一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法
- 本发明公开了一种基于多特征视觉里程计和图优化模型的VSLAM方法，属于机器人SLAM领域。该方法首先利用FAST(Features from Accelerated Segment Test)和改进的LSD算法提取彩色图...
- 贾松敏丁明超张国梁李秀智张祥银
- 一种改进RRT算法的路径规划方法
- 本发明涉及一种改进RRT算法的路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本方法为克服RRT算法存在的缺点引入目标引力策略。随机树在扩展过程中当遇到障碍物进行随机扩展；当没有遇到障碍物时，引入目标引力策略修正随机树的扩展方...
- 贾松敏薛裕颖张祥银李秀智李明爱
- 文献传递
