徐蓓蓓
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 无人飞行器视觉导航半实物仿真系统被引量：1
- 2014年
- 针对惯性导航系统(INS)和全球定位系统(GPS)构成的组合导航系统存在GPS信号丢失时INS测量值逐渐漂移直至发散的问题,设计并开发了一种无人飞行器视觉导航半实物仿真系统。该系统硬件部分由直线运动机构、云台摄像机、采集和控制设备、投影设备和电力供应设备等组成,软件部分由图形用户界面、数据采集模块、图像处理模块和运动控制模块组成,利用多线程技术,使各模块之间能够相互独立,并通过模拟飞行器的飞行动态进行了实验。实验结果表明:该系统真实反映了无人飞行器飞行过程中的动态特性以及姿态角等的变化,并且具备良好的用户显控界面,验证了该系统的有效性以及基于图像中地平线的姿态提取算法的可行性。
- 徐蓓蓓关震宇张赫杨欢李杰
- 关键词：无人飞行器视觉导航图像处理半实物仿真系统
- 基于张量黎曼度量的序列图像匹配光流场计算方法被引量：2
- 2016年
- 使用序列图像的灰度-时空张量描述子来描述图像特征,并在此基础上提出了一种基于张量黎曼度量的序列图像匹配光流场计算方法.该方法使用张量的黎曼度量给出序列图像特征描述子间距离的定义,并使用改进的Hausdorff距离取代欧式距离来完成黎曼度量的计算,据此构造序列图像匹配相关函数,以提高图像在噪声及遮挡情况下的匹配能力;在上述基础上,给出匹配光流场算法.仿真结果显示,该算法相对于传统基于微分的光流场计算方法(H-S算法,L-K算法)和传统的基于灰度的块匹配算法在计算精度、抗噪声等方面更有优势.
- 杨欢沈晓军李杰吴政隆徐蓓蓓
- 关键词：黎曼度量图像匹配
- 基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法研究被引量：2
- 2014年
- 针对无人飞行器视觉导航系统的需求,提出一种基于直线稀疏光流场的微小型无人机姿态信息估计方法。研究了图像直线稀疏光流场的概念,并推导出该种稀疏光流场的计算方法;在直线稀疏光流场的基础上,建立了地平线投影模型,并提出一种基于直线稀疏光流场的飞行器俯仰角速度、滚转角速度和偏航角速度等姿态信息的估计方法;分别使用文中提出的直线稀疏光流场的计算方法和Horn算法对一组测试图像进行数值仿真,仿真结果显示在图像边缘附近,直线稀疏光流场的计算方法与经典的Horn算法具有相近的精度,但时间开销减小到后者的6%;使用无人机航拍图像序列对于基于直线稀疏光流场的飞行器姿态信息算法进行离线仿真,并对比同时搭载的角速度陀螺的测量结果,结果显示,使用文中所述的基于直线稀疏光流场的无人机姿态提取方法可以估计飞行器的俯仰、偏航、滚转三通道角速度信息,其最大绝对估计误差除滚转通道小于±10°/s外,其余两通道均小于±5°/s,并对于误差产生的原因进行了进一步讨论。
- 关震宇李杰杨欢徐蓓蓓刘畅
- 关键词：微小型无人机视觉导航
