杜广胜
- 作品数：3 被引量：41H指数：2
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：大连市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 水下捕捞机器人的研究现状与发展被引量：26
- 2016年
- 文章介绍了国内外水下机器人研究现状和研究技术,基于现有水下机器人的技术水平和水下捕捞的具体环境,讨论了水下捕捞机器人机、电、流体、智能识别等关键技术,并对比了各项技术之间的优缺点。最后展望了未来水下捕捞机器人的发展趋势。
- 丛明刘毅李泳耀刘冬杜广胜
- 关键词：水下机器人
- 基于软指派算法的相机位姿估计研究
- 2018年
- 针对未知特征点匹配关系下的单目相机位姿估计问题,提出了一种基于软指派算法的相机位姿估计算法。结合了正交迭代算法和软指派算法,以三维(3D)和二维(2D)特征点的物方空间共线性误差作为确定特征点之间匹配关系的指派依据和计算相机位姿的目标函数值,通过迭代方式确定特征点的匹配关系和相机的位姿。其不仅能处理3D/2D特征点一一对应的情况,而且能够处理同时存在遮挡的3D特征点和错误的2D特征点的情况。合成图像的实验结果表明:在含有图像噪声、遮挡的3D特征点和错误的2D特征点情况下,该算法的成功率>82%,真实图像实验对算法的性能进行了验证。
- 杜广胜丛明刘毅刘冬
- 关键词：机器视觉位姿估计
- 基于遗传算法的码垛机器人关节路径规划被引量：15
- 2017年
- 针对码垛机器人高速工作时末端易产生抖动现象的问题,文章提出了一种机器人轨迹规划的数学方法。文章分析了机器人轨迹对抖动现象的影响,应用最优化方法建立了机器人关节轨迹问题的数学模型,确定了机器人优化目标,使用遗传算法求解了该优化问题,运用Matlab进行了实验计算,求得了机器人各个关节的近似全局最优轨迹。文中提出的研究方法可以用于确定控制码垛机器人平稳运行的上层算法。
- 董航杜广胜刘冬丛明
- 关键词：码垛机器人遗传算法
