白洪瑞
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
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- 基于非线性指数趋近律的离散滑模变结构控制被引量：3
- 2012年
- 基于非线性函数提出了一种新型离散非线性指数趋近律,实现切换项系数随系统运动点到切换面的距离由大到小非线性变化,使系统运动点到达过程由快到慢的变速控制;设计了基于离散非线性指数趋近律的控制器,研究了几种离散趋近律存在的差异和问题,通过与几种离散趋近律在到达时间和抖振幅度的比较,证明非线性指数趋近律不仅缩短了到达时间,加快了趋近过程,间接增强了系统鲁棒性,而且进一步降低了系统抖振,改善了控制品质。
- 吕强王冬来刘峰白洪瑞
- 关键词：滑模变结构控制非线性趋近律鲁棒性
- 基于离散非线性指数趋近律变结构控制被引量：1
- 2012年
- 针对传统趋近律抖振大、趋近速度不快的缺陷,提出了一种新的离散趋近律。通过在指数趋近律切换项系数中加入非线性函数,实现了切换项系数随运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,加快了趋近速度并降低了抖振,间接提高了系统鲁棒性。仿真结果证明,离散非线性指数趋近律具有良好的趋近品质,对确定性系统和不确定系统都有良好的控制效果。
- 吕强白洪瑞王冬来刘峰
- 关键词：离散变结构控制抖振鲁棒性指数趋近律
- 基于UM6惯导模块的四旋翼飞行器姿态控制被引量：2
- 2012年
- 针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过数字接口输出姿态角。首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数。最后结合XBee无线传输模块,使用PID算法,在X650value实验平台下进行飞行试验。结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求。
- 白洪瑞吕强刘峰王冬来
- 关键词：四旋翼飞行器XBEE
