邵雪卷
- 作品数：60 被引量：133H指数：6
- 供职机构：太原科技大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：山西省自然科学基金年山西省研究生优秀创新项目山西省研究生教育改革研究课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
- 双闭环直流调速系统的饱和限幅问题被引量：20
- 2009年
- 在双闭环直流调速系统教学中,为使学生能够更好地理解电机起动时转速和电流的动态过程,一般采用Matlab进行仿真实验。在仿真中,速度调节器和电流调节器都采用带饱和限幅的PI调节器。速度调节器采用不同限幅方法会得到各种不同的仿真结果。本文给出了在Matlab的Simulink环境下,采用不同限幅方式时电机起动的转速和电流波形,并对结果进行了分析。
- 邵雪卷张井岗赵志诚
- 关键词：双闭环直流调速系统限幅
- 智能起重机路径规划及定位防摆控制策略被引量：6
- 2017年
- 随着我国基础建设规模的加大和人力资源的短缺,智能起重机的应用备受关注。在了解国内外主要研究成果的基础上,对智能起重机路径规划的研究方法以及智能起重机小车定位和负载防摆的控制策略进行分类总结,并对各种方法的优缺点进行分析比较,展望了智能起重机路径规划和防摆定位控制的发展趋势。
- 邵雪卷张学良张井岗陈志梅
- 关键词：路径规划
- 基于Arduino的步行式机器人及其控制方法
- 本发明公开了一种基于Arduino的步行式机器人，包括：串联腿部模块，由至少两段腿部肢节铰接而成，用于支撑和完成行走动作；舵机模块，安装于串联腿部模块铰接点，分别用于驱动各个腿部肢节独立转动；超声波模块，用于探测机器人周...
- 赵若楠邵雪卷韩涛曹瑞张弛梁晓军
- 文献传递
- 基于干扰观测器的直流伺服系统二自由度控制被引量：1
- 2023年
- 为了使得直流伺服系统目标值跟踪特性与外扰抑制特性同时达到最佳,提出了基于干扰观测器二自由度控制。针对直流伺服系统输入为周期性信号时的跟踪问题,采用重复控制与分数阶PID结合的复合控制,以提高系统对周期信号的跟踪精度,同时加入了分数阶形式的滤波器增加了系统的稳定性;为了能够有效克服干扰、模型的不确定性等问题,通过干扰观测器将外部的扰动以及由参数不准确带来的误差引入到输入端,并对观测器输出进行低通滤波处理,能很好的使系统在低频段对干扰因素具有鲁棒性,在高频范围内也可以抑制噪声信号。仿真结果表明,所提出的方法不仅可以使直流伺服系统具有较好的目标值跟踪性能,而且对负载扰动和参数摄动具有很强的鲁棒性。
- 孔祥君邵雪卷刘丽琴
- 关键词：重复控制干扰观测器
- 基于修正预测误差的移动机器人跟踪定位算法
- 2017年
- 针对移动机器人在二维平面上的匀速运动,该文提出了一种新的跟踪定位算法。将移动机器人自身的驱动力和与地面的摩擦力引入跟踪定位系统中,作为状态估计一步预测误差方程的修正因子,使跟踪定位系统在保证实时跟踪的前提下,减小了累积误差,提高了系统的定位精度,避免了滤波发散。而且这种方法适用于卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法,仿真结果证明了其有效性。
- 陈志梅谢朦邵雪卷
- 关键词：多传感器信息融合移动机器人修正因子
- 基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法
- 本发明公开了基于支持向量机时滞补偿的升沉运动滑模预测控制方法，属于补偿控制技术领域，具体技术方案为：采用支持向量回归对船体升沉运动进行预测，设定一组船体运动数据，构建线性回归函数，设线性非敏感损失函数，引入两个松弛变量，...
- 陈志梅卢莹斌张井岗邵雪卷王贞艳赵志诚
- 一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法
- 本发明公开了一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法，包括8自由度的四足步行机器人本体、摄像头模块、上位机模块、下位机模块、舵机，其中四足步行机器人本体采用全肘式的四足机器人串联腿部结构，舵机作为四足步行机器人...
- 赵若楠邵雪卷韩涛曹瑞张江民梁晓军张弛
- 文献传递
- 深海起重机升沉补偿滑模预测控制
- 2024年
- 受海浪、风力等因素的干扰,深海起重机升沉补偿系统的响应速度缓慢,系统对于负载位移的控制精度较差。为了提高升沉补偿系统响应速度与系统对负载位移的控制精度,保证起重机在各种海况下正常作业,提出了基于CNN-LSTM深度学习网络的滑模预测控制方法。首先,将CNN网络与LSTM网络结合,建立CNN-LSTM深度学习网络控制系统预测模型。其次,通过参考位移与实际位移的误差建立滑模面,并根据幂次函数设计滑模面参考轨迹;采用粒子群算法(PSO)对性能指标进行寻优,得出控制律,根据控制律控制负载实际位移跟随参考位移。最后,进行了仿真研究。结果表明与传统模型预测控制相比,在该方法的控制作用下,系统的响应速度更快,系统对负载位移的控制精度更高,系统的鲁棒性能更强。
- 陈志梅卢莹斌邵雪卷赵志诚
- 关键词：升沉补偿粒子群算法
- “运动控制系统”课程教学改革与实践被引量：9
- 2017年
- 本文针对"运动控制系统"这门综合性和实践性很强的课程,就其改进教学方式和加强实践教学环节两方面进行探讨,给出了适合本校学生学习的教学方法。教学实践表明,这种做法提高了"运动控制系统"的课程教学质量,激发了学生的学习积极性并取得了良好的教学效果。
- 邵雪卷张井岗陈志梅于少娟
- 关键词：运动控制系统教学方式实践教学
- 直流伺服电机新型位置-速度控制策略被引量：1
- 2024年
- 针对由直流电机位置伺服系统自身参数不确定以及外部扰动影响,导致系统响应速度、控制精度降低的问题,提出了一种新型位置-速度双环控制策略。速度控制器采用模糊内模PID(proportional-integral-differential)控制,利用模糊原理实现对内模PID控制器参数,即滤波时间常数λ的在线智能整定;位置控制器采用基于自抗扰的非奇异快速终端滑模控制(non-singular fast terminal sliding mode control,NFTSMC),利用线性扩张状态观测器对系统总体的内外干扰进行估计,并以反馈形式进行补偿,同时采用NFTSMC对系统的状态变量进行跟踪,以提高系统的跟踪性能和抗干扰性;最后使用仿真与实验方法验证了新型双闭环控制策略对直流电机位置伺服系统具有良好的控制性能。
- 郭荣盛邵雪卷陈志梅
- 关键词：自抗扰内模PID位置伺服系统
