张连华
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航天医学工程预先研究项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于HLA的航天飞行训练仿真系统设计研究
- 为研究美军的分布式仿真标准在我国航天飞行训练仿真系统设计中的适应性,将HLA引入航天飞行训练仿真系统设计,提出了基于HLA的仿真系统框架,设计了软件系统结构,研究实现了仿真软件开发中间件、训练仿真时间推进、联邦同步、系统...
- 王宝智周伯河徐晓静王璞张连华
- 关键词：高层体系结构模型驱动开发中间件
- 基于光流的四旋翼直升机鲁棒自主着陆控制被引量：8
- 2016年
- 针对小型四旋翼无人机自主着陆问题,提出了一种基于光流的高度估计方法和基于信号补偿的高度鲁棒控制器设计方法.首先从通用光流运动模型出发,采用奇异值分解方法求解无人机线速度和深度的比值,通过对垂直速度和高度比值积分获得高度数据.其次,将考虑地效影响和其它不确定性的高度通道非线性模型分解为标称线性模型和等效扰动两部分,并设计基于信号补偿的高度鲁棒控制器,该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器组成,其中标称控制器使得标称闭环系统达到期望的高度跟踪特性,鲁棒补偿器用于抑制等效扰动的影响.最后从理论上证明了该控制器可以保证高度跟踪误差在有限时间内收敛至指定的原点邻域内.四旋翼无人机自主着陆的实验结果验证了所提出的基于光流的高度估计和鲁棒控制方法的有效性.
- 张连华王京石宗英钟宜生
- 关键词：无人机光流鲁棒控制自主着陆
