王力宇
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于EtherCAT的四自由度混联码垛机器人运动控制器开发
- 随着劳动力成本的提高,“机器换人”成为了当前工业发展的一个重要趋势。码垛机器人作为物流自动化中的重要组成部分,在提高劳动生产率,降低劳动成本方面作用明显。国内码垛机器人经过多年发展已经取得了不少进步,但是码垛机器人的控制...
- 王力宇
- 关键词：码垛机器人运动控制器实时系统ETHERCAT
- 基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统设计被引量：10
- 2017年
- 为了简化工业机器人控制系统结构,降低工业机器人运动控制器硬件成本,提出了一种基于x86平台和Ether CAT总线的实时工业机器人运动控制器设计。借助Windows可扩展内核的特性,使用RTX64作为控制系统的实时内核,并使用Kingstar Motion作为Ether CAT主站,搭建了一个工业机器人的实时控制系统。使用共享内存实现实时系统和Windows内核的数据交换,实现了在Windows内核中对实时内核程序的指令下达和状态查看,在RTX内核中使用多线程方式实现了对驱动器多种不同类型数据的处理。实验表明,该控制系统具有良好的实时响应性能,能够满足工业机器人的控制要求。
- 王力宇曹其新董忠
- 关键词：ETHERCAT机器人控制系统实时系统
- 弱纹理工件及其三维位姿的识别检测方法及系统
- 一种弱纹理工件及其三维位姿的识别检测方法及系统，通过将RGB‐D传感器采集到的目标工件的彩色图像与梯度方向图模板库进行基于相似度评价函数的图像金字塔搜索后，根据匹配结果在深度图像上建立三维点云，最后经对三维点云的滤波和迭...
- 张昊若曹其新邱强王力宇
- 文献传递
- 平面参数空间的实时三维点云配准方法被引量：3
- 2017年
- 针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。
- 王力宇曹其新王雯珊
- 关键词：点云配准霍夫变换
