王洪燕
- 作品数：7 被引量：34H指数：4
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金中央高校基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程文化科学更多>>
- 基于复合滤波算法的服务机器人避障实验研究被引量：4
- 2015年
- 室内环境复杂,服务机器人避障控制面临越来越大的挑战。从机械结构和电气系统两方面,设计出一款可在室内工作的仿人形服务机器人实体。针对传统数字信号处理几乎都是基于均匀采样或者加权的方式描述数字信号特征,计算机在处理信息时耗费大量时间,导致机器人反应滞后。在室内机器人避障控制要求更加精准的条件下,提出一种基于拉以达准则和算术平均滤波相结合的复合滤波算法,充分利用了传感器观测值的有效信息,并完成了室内复杂环境实验。对该服务机器人实体基于实验平台进行了三种滤波算法动、静态对比实验研究,真实的实验结果验证了该算法的有效性,机器人可精准避开室内的复杂障碍物。
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- 关键词：服务机器人系统结构避障
- 智能助老服务机器人开闭环控制被引量：1
- 2015年
- 针对助老服务机器人在服务以及娱乐老人任务中的重要性,介绍一种智能助老服务机器人。简要介绍智能助老服务机器人的总体结构设计,开、闭环控制系统的结构以及性能特点,详细研究以PID算法为核心的闭环控制,通过仿真设计P,I,D参数,使智能助老服务机器人能够得到精确控制。并以该机器人为实验对象,进行多次实验对比。实验结果表明:智能助老服务机器人的PID闭环控制系统能保证机器人在复杂环境下工作的精确性,广泛应用于外界环境复杂、对精度要求较高的场合,其助老服务明显优于开环控制系统。
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- 关键词：机器人开环闭环PID
- 开闭环控制教学案例引入“自动控制原理”的应用与实践被引量：2
- 2016年
- 自动控制原理这门课程不仅是自动化专业的基础必修课,也是其他众多专业的基础理论课。开、闭环控制更是控制理论中必须掌握的基础概念,基于控制原理这门课程实践性强的突出特点,将开闭环控制设计成一个趣味性教学案例,并引入到自动控制原理第二课堂的教学过程,通过实际的实验仿真及实践操作,让学生不仅在实践中学会这一理论,更培养了学生的实践和团队合作意识。
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- 关键词：教学案例自动控制原理
- 应用激光雷达构建室内环境地图的研究被引量：13
- 2017年
- 随着激光扫描技术的发展,基于激光扫描系统的室内环境地图构建技术广泛地被运用到机器人的视觉导航中。针对当前研究中所使用的激光扫描仪体积笨重、价格昂贵,不适合小型移动机器人装配的不足,提出一种由智能小车和低成本的360°激光雷达组成的二维环境地图构建系统。系统由硬件系统和软件系统两部分组成。通过硬件系统对环境进行感知,提取周围环境特征信息,通过软件系统完成二维环境地图的实时创建,实现基于激光雷达构建室内环境地图的任务。在得到环境地图的基础上,采用最小二乘法对初始数据进行滤噪处理,以获得更为精确的环境地图。实验结果表明,本系统成本低,性能高,能精确的构建二维环境地图,并成功应用于室内小型移动机器人的视觉导航中。
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- 关键词：激光雷达小型机器人地图构建
- 基于手机蓝牙的自动车库门被引量：2
- 2015年
- 家庭代步汽车已逐渐成为人们的日常生活用品,为实现汽车车库门的人性化与自动化需求,设计了一种基于手机蓝牙技术的自动车库门控制系统。该系统通过接收蓝牙模块发出的指令,运用单片机控制步进电机的正转、反转或者停止,从而达到实现车库门的开闭和急停的目的。基于该系统的模块化结构体系,做出了实物模型,并对其进行分析。分析结果表明:该系统能可靠实现车库门的开闭、急停,且工作稳定,具有较高的推广价值。
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- 关键词：车库门单片机密码设置
- 服务机器人的室内定位研究及实现被引量：4
- 2017年
- 随着机器人技术的日益发展,机器人的室内定位方法和精度要求也越来越高。文章针对实体四轮机器人进行运动学建模,根据机器人的平移与转动对其空间坐标的转换进行了数学建模,受到GPS的定位原理的启发,利用四片高性能单片机与机器人在室内环境下模拟室内机器人定位系统,基于实验平台进行定位实验研究对该系统进行验证,通过对比pc机控制行走轨迹与采用该室内定位系统后的行走轨迹,将实验结果导入到MATLAB中进行仿真,对比前后的机器人行走轨迹图,验证了该定位系统的准确性。
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- 关键词：服务机器人MATLAB仿真数学建模
- 基于移动机器人的GPS轨迹生成及定位研究被引量：8
- 2016年
- 根据GPS工作原理,设计了GPS定位模块,并将其应用于移动机器人的定位及导航中。分别在室外和室内对安装有GPS定位模块的移动机器人进行实验,设定起点和终点,使机器人通过实验路段。将室外实验结果文件导入谷歌地图中,可在谷歌地图上生成机器人运动轨迹并实时观察到机器人所处的位置;采用Matlab对室内实验结果进行处理,结果表明GPS定位模块可在室内实现移动机器人路径回放功能。
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- 关键词：移动机器人GPS
