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储婷婷

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇虚拟样机
  • 1篇样机
  • 1篇控制方法
  • 1篇机器人
  • 1篇工业机器人
  • 1篇非线性

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇刘延杰
  • 1篇韩海军
  • 1篇储婷婷

传媒

  • 1篇机械与电子

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种基于多轴工业机器人的非线性同步控制方法被引量：5
2015年
为了提高机器人的末端轨迹精度,提出了一种基于六轴工业机器人的包含位置误差和同步误差的非线性PD偏差耦合控制策略。该策略无需考虑机器人精确的动力学模型参数,避免了不精确动力学参数的影响。首先建立了基于IRB120型虚拟样机的动力学模型,再利用Simulink和Adams进行联合仿真验证该策略的合理性。仿真结果表明,利用该方法与基于相同规划轨迹的传统非同步控制的力矩前馈算法和PD同步控制算法进行比较,有效地降低了关节同步误差,提高了末端的轨迹精度。
储婷婷刘延杰韩海军
关键词：虚拟样机
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共1页<1>
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