宋培
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于粒子滤波算法的SAM模糊神经网络训练
- 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型.为了用环境建模与分析的方法来研究月球车运动规划,本文结合凸组合的性质,提出应用粒子滤波算法进行神经网络训练的SAM模糊神经网络的月球车控制系统...
- 董国成刘红云周标准崔艳宋培
- 关键词：粒子滤波SAM凸组合
- 文献传递
- 基于有限频域方法的轮式移动机器人的控制器设计
- 本文针对线性变参数(LPV)系统参数依赖的鲁棒PID控制器设计,提出了一种有限频域的方法,并应用于轮式移动机器人(WMR)系统。分别针对不同的频段提出有限频域性能指标,来设计满足系统性能要求的控制器,从而降低了系统的保守...
- 李晖彭丽媛宋培居鹤华
- 关键词：LPV系统轮式移动机器人LMIS
- 文献传递
- 基于SD*Lite的移动机器人任务规划方法
- 使用移动机器人对未知、恶劣的环境表面进行探测是未来自主化发展的必然趋势,任务规划作为移动机器人的一项重要技术,是移动机器人的核心。现有的机器人任务规划方法是将路径规划和任务事件规划分开进行,二者独立实现。实际上,二者是相...
- 宋培居鹤华董国成李晖
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 基于代价削减的移动机器人快速路径规划方法被引量：1
- 2012年
- 针对移动机器人探测环境的建模,基于栅格空间的扩展方式,提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法;在D*Lite算法基础上加入可视检测,定义了将点和点之间逻辑相邻的关系,做到对每个节点的代价削减;此外,对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析,并在VC环境下进行了仿真;从仿真实验结果来看,启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响。
- 宋培居鹤华
- 关键词：移动机器人路径规划
