张志鹏
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：天津大学电气与自动化工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于收缩理论的一类非线性系统自适应动态面控制被引量：5
- 2016年
- 针对一类不确定非线性参数严反馈系统,提出基于收缩理论的自适应动态面控制方法.动态面控制器设计保证了各子系统关于状态误差部分收缩;对不确定参数构造收缩自适应律,并利用收缩下的奇异摄动分析降阶处理子系统,确保降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界;通过分层子系统的收缩鲁棒性分析,证明了原闭环系统状态半全局收敛到以期望轨迹为中心的球域内,保证了跟踪误差及自适应估计有界.刚性机械臂系统仿真验证了所提出方法的有效性.
- 胡超芳张志鹏
- 非线性系统的收缩自适应反步控制被引量：1
- 2015年
- 在收缩理论结构下展开对一般非线性参数严反馈不确定系统的研究,并提出了一种收缩自适应反步控制方法。本方法根据各阶子系统的连接方式设计了虚拟及实际控制输入,确保了系统的收缩性,并利用收缩自适应引理分别设计各阶子系统不确定参数的自适应估计律。本方法不但可保证系统输出渐近收敛到期望轨迹,而且能确保自适应估计值的有界性,数值仿真验证了本方法的有效性。
- 胡超芳张志鹏
- 关键词：自适应反步控制
