彭博
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：浙江大学电气工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 乒乓球机器人击打点的预测方法被引量：18
- 2007年
- 针对乒乓球机器人项目中乒乓球击打点位置及球到达击打点速度的预测问题进行探讨,分别建立了乒乓球飞行阶段的状态方程模型和乒乓球反弹过程的运动模型.基于这两个模型,提出了一种主要通过状态方程数值迭代求解而进行击打点预测的方法.同时又提出一种离线学习来确定模型中待定参数的方法,以完成不同条件下的预测.针对乒乓球的空间坐标带有较大噪声的特点,在预测过程中特别注意增强容错性的处理.实验结果表明,这种方法具有较高的预测精度,且应用该方法所需的时间能够满足预测的实时性要求.
- 彭博洪永潮杜森森韦巍
- 关键词：乒乓球机器人离线学习容错性
- 基于影子的乒乓球机器人单目视觉系统标定被引量：4
- 2009年
- 视觉系统的场景标定问题是乒乓球机器人研究中要解决的首要任务。针对传统的双目视觉方案中图像处理运算量大、成本高、高速同步采集实现较为困难的缺点,探索了一种单目摄像机下的基于影子辅助成像的视觉标定方法。从单目摄像机模型出发,简化立体映射为平面映射,利用视觉场景中灯光、乒乓球和影子之间的几何关系,结合最小二乘法和最小误差估计,准确地计算视觉系统中灯与摄像机的位置,为图像识别和3维目标定位奠定基础。该方法既标定了摄像机的参数,同时也标定了辅助灯的参数,而且从平面图像坐标计算3维坐标过程简便,实验结果证明其具有较高的精度(<4mm),可应用于快速图像处理的场合(>60fps),有望成为一种低成本、便捷而有效的方法。
- 张远辉韦巍虞旦彭博
- 关键词：乒乓球机器人影子
