您的位置： 专家智库 > >

邹尧

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇直升
  • 1篇直升机
  • 1篇微型无人直升...
  • 1篇无人直升机
  • 1篇李雅普诺夫
  • 1篇李雅普诺夫函...
  • 1篇控制器
  • 1篇函数
  • 1篇反步法

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇霍伟
  • 1篇邹尧

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
位置和速度受限的微型无人直升机轨迹跟踪控制器被引量：1
2015年
针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替传统的纯二次型李雅普诺夫函数,以此来限制直升机的位置和速度;用指令滤波器对反步过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.此外,将未建模动态和指令滤波器误差合并成有界扰动项,并设计了自适应算法对扰动的上界进行估计和补偿.稳定性分析证明了直升机的闭环跟踪误差最终一致有界,且位置和速度始终位于预设的限制集合中.仿真结果验证了该控制器的有效性.
邹尧霍伟
关键词：微型无人直升机反步法
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0