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陈亚峰

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：内蒙古工业大学矿业学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇坐标系
  • 1篇位姿
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人位姿
  • 1篇焊接机
  • 1篇焊接机器人

机构

  • 1篇内蒙古工业大...

作者

  • 1篇聂晓波
  • 1篇陈亚峰

传媒

  • 1篇自动化仪表

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
焊接机器人运动学分析被引量：7
2013年
为了研究焊缝轨迹跟踪的方法,以实验室专用HP-6焊接机器人系统为对象,对该机器人焊接系统进行了运动学分析。通过建立机器人焊接系统坐标系,导出机器人本体运动学方程和焊丝端头工具矢量齐次变换矩阵。接着,分析了焊接系统闭环运动学,求出机器人本体运动学逆解,从而得到机器人末端空间位姿。最后,通过试验分析,给出了机器人焊接系统整体运动方程。该方程为后续的焊缝轨迹规划提供可依据的数学模型,也为开展更深层次的机器人焊接系统智能化研究提供了可靠的运动学依据。
聂晓波陈亚峰
关键词：焊接机器人机器人位姿运动学分析坐标系
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