周磊
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信天文地球更多>>
- Sigma点滤波在GPS/INS导航系统中应用及仿真被引量：1
- 2009年
- 为了弥补现有组合导航算法的不足,提出了一种新的GPS量测数据和惯性导航系统(INS)数据的融合算法。近几十年,组合导航系统中最广泛使用的算法扩展卡尔曼滤波(EKF)是次优滤波器,因为它把非线性模型简化为1阶线性模型,且假设该系统由高斯白噪声驱动,这种简化会导致误差的扩大。而Sigma点卡尔曼滤波器可以克服这些缺点。Sigma点卡尔曼滤波器无需将系统动力学模型线性化,且在Sigma点卡尔曼滤波器中状态的分布采用选择的样本点集合来表示。通过这些样本点可以完全获得高斯随机变量真实的均值和方差,并且高斯随机变量在非线性系统传播时,其均值和方差可以至少精确到2阶。仿真结果表明,Sigma点卡尔曼滤波器在GPS/INS导航系统中表现性能良好。
- 周磊徐德民龚诚
- 关键词：惯性导航系统非线性系统仿真
- 基于伪距的GPS/INS滤波算法设计及仿真被引量：6
- 2009年
- 提出一种以伪距和伪距率作为观测量的GPS/INS组合导航算法,使其适用于嵌入式GPS/INS组合导航系统产品的开发。针对目前市面上的AHRS(姿态航向参考系统)的输出数据特性,以及课题组开发的GPS接收机的输出数据特性,提出一种简单易行的卡尔曼滤波算法。将姿态四元数递推方程与ECEF系下的位置、速度递推方程分别进行卡尔曼滤波,然后将滤波后得到的结果按照WGS-84模型转换为地理位置和速度。Matlab仿真与嵌入式系统运行结果表明设计的组合系统结构简单,稳定性好。避免了传统GPS/INS组合导航算法,要求惯性传感器精度高,计算量大,耗费硬件资源多的问题。
- 周磊龚诚王锐
- 关键词：伪距组合导航
