李海波
- 作品数：10 被引量：26H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省研究生培养创新工程项目国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 基于三维点云聚类的坡度估计方法被引量：15
- 2018年
- 为了提高火星探测器着陆时对坡度的估计精度,研究了一种基于三维点云数据聚类与随机搜索最优拟合平面的坡度估计方法。将通过激光雷达测量获得的三维点云数据进行稀疏表示,利用稀疏系数对数据点进行聚类与分割,划分子空间;对子空间中的数据点进行平面拟合,随机搜索最优拟合平面;根据最优拟合平面计算平面法向量之间夹角,其在数值上等于坡度角,从而完成坡度估计。实验表明:该方法可以对坡度进行较为准确的估计;与常用的坡度估计方法相比,相对误差较小。
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- 关键词：计量学三维点云数据聚类
- 斜坡坡度角获取方法及装置
- 本发明提供了一种斜坡坡度角获取方法及装置，该方法包括：获取斜坡所在区域的多幅斜坡图像，所述斜坡包括第一平面以及第二平面；利用特征点提取算法，提取所述多幅斜坡图像的特征点；根据所述多幅斜坡图像的特征点中相匹配的匹配特征点，...
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- 文献传递
- 火星探测器自主着陆环境感知关键技术研究
- 火星探测器自主着陆过程中，环境感知在导航、制导与控制系统中具有重要的作用。环境感知技术按照传感器类型可分为两大类：一类是基于主动传感器的感知技术，即向目标区域发射无线电波或光波等信号，通过接收反射回来的信号进行环境感知，...
- 李海波
- 关键词：火星探测器自主着陆环境感知
- 基于异源图像特征的显著性融合检测方法被引量：2
- 2018年
- 基于光学图像特征的显著性检测在光照条件发生变化的情况下易受到影响,为保证在深空探测等特殊场景中进行准确检测,研究了一种基于光学图像与深度图的显著性融合检测方法。对于经过配准的光学图像与深度图,分别计算光学图像的显著性图与深度图的显著性图,将计算得到的两类显著性图进行融合,确定所包含的共同显著性区域,消除单类显著图计算过程中存在的异常显著区域,形成新的显著性图。根据形成的显著性图,按设定阈值转化为二值图,确定显著性区域。在光学图像中利用显著性区域信息确定目标区域,完成目标所在区域检测。实验结果表明,该方法可以有效检测出显著性目标所在区域,与其他常用方法相比具有较高的检测准确率。
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- 关键词：特征提取图像分割目标检测
- 斜坡坡度角获取方法及装置
- 本发明提供了一种斜坡坡度角获取方法及装置，该方法包括：获取斜坡所在区域的多幅斜坡图像，所述斜坡包括第一平面以及第二平面；利用特征点提取算法，提取所述多幅斜坡图像的特征点；根据所述多幅斜坡图像的特征点中相匹配的匹配特征点，...
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- 文献传递
- 火星沙尘环境光学图像增强方法被引量：5
- 2018年
- 针对火星探测器着陆时沙尘天气对机器视觉的影响,提出一种去除沙尘天气对光学成像影响的方法,为视觉系统提供清晰输入图像。首先对受沙尘天气影响的图像建立模型,然后求取模型中大气光值与透射系数值。对于大气光值的计算采用基于四叉树细分的方法,在最小值图像上搜寻指定阈值面积中灰度均值最大的区域,在初始图像中相同区域计算各通道均值,作为大气光值。在此基础上计算透射系数,完成清晰图像的恢复。通过对受沙尘影响图像测试表明,该方法能够将受沙尘影响的图像恢复成清晰的图像。即使在复杂的环境中,该方法对光照变化、沙尘强度变化和场景变化等仍具有较好的效果。与其他方法相比,本文方法在去除沙尘对光学图像影响方面效果较好,在恢复图像评价指标等方面优于其他方法,能够进一步提高图像清晰度,为光学图像的后期处理提供更丰富信息。
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- 关键词：图像增强四叉树火星
- 基于视觉的火星探测器着陆运动参数估计
- 2016年
- 火星探测是我国深空探测的重要目标之一,精确估计火星探测器自主着陆时的运动参数是实现自主着陆的前提.在探测器所携带相机内参数已知的情况下,研究2幅图片中特征点之间的对应关系,得出火星探测器空间三维运动信息,以实现其运动参数估计.首先进行特征点检测,然后进行特征点匹配,根据匹配结果估计出基础矩阵F;然后进行本质矩阵的计算、姿态解算和幅值恢复,对所得运动参数进行非线性优化;最后通过仿真实验验证了上述方法的有效性.
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- 关键词：视觉姿态解算
- 岩石检测方法及装置
- 本发明提供了一种岩石检测方法及装置，应用于图像处理领域，用于火星地表岩石检测。所述方法包括：获取火星地表待测区域的光学图像以及深度图像；将所述光学图像以及所述深度图像进行配准；分别获取配准后的所述光学图像的光学图像显著图...
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- 文献传递
- 一种去除沙尘和雾对光学图片影响的方法
- 本发明公开的一种去除沙尘和雾对光学图片影响的方法，包括以下步骤：建立受沙尘和雾影响图片模型；计算整体大气亮度；计算透射系数；恢复清晰图片。本发明的方法既可以去除沙尘对光学成像影响又可以去除雾对光学成像影响，同时具有去除沙...
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- 文献传递
- 基于光学图像的撞击坑识别研究综述被引量：4
- 2015年
- 当前,随着深空探测研究工作的需要,将信息科学的图像处理、模式识别技术应用到空间探测领域成为必然。基于光学图像的撞击坑自主检测技术就是将信息科学的图像处理技术应用到空间科学研究中的一个很好例证,近年来得到了各国学者的重视。本文针对这一领域的相关研究进行了介绍与分析。首先,对这一技术的研究意义从地质学、天体表面结构和特征数据库建设、探测器导航三个角度加以说明;其次,详细阐述了该技术的研究现状,简要介绍了其中一些经典算法,并将相关算法分为三类:全自主检测算法、半自主检测算法和组合检测算法;最后,提出了该技术研究所面临的难点和未来研究方向与应用空间,以及介绍了作者在这一方面的研究进展。
- 丁萌李海波曹云峰庄丽葵
- 关键词：光学图像撞击坑
