刘通
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：华中科技大学船舶与海洋工程学院更多>>
- 发文基金：海洋工程国家重点实验室开放基金湖北省自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于姿态控制力矩陀螺的水下航行体运动建模方法研究被引量：6
- 2014年
- 以舵作为水下航行体运动姿态控制装置时,其控制能力容易受到航速限制。本文考虑采用控制力矩陀螺(CMG)进行水下航行体的姿态控制,从而避免水下航行体在零速或低速时舵效丧失而导致机动能力下降。考虑到水下航行体可能大姿态角度机动,引入欧拉四元素建立其运动学方程;将水下航行体看作刚体,考虑陀螺装置的力矩效应及水动力的影响,运用动量和动量矩定理,针对安装有控制力矩陀螺的水下航行体建立了新的动力学模型方程。对建立的模型进行了仿真,结果表明:陀螺装置所产生的力矩对水下航行体的运动姿态角参数产生了显著的影响,这为CMG在水下航行体运动控制上的应用提供了有效基础。
- 唐国元徐正武黄道敏邓智勇刘通张超华
- 关键词：控制力矩陀螺水下航行体动力学模型
- 一种五自由度机械手直线轨迹规划方法研究被引量：2
- 2014年
- 针对一种有特定作业要求的五自由度机械手进行了轨迹规划研究。在运动学模型和工作空间的基础上,根据机械手末端的直线运动需求,不失一般性,设定所研究机械手的末端直线轨迹,分析了相应的轨迹规划的约束条件并建立约束方程。得到了在轨迹生成过程中各关节角和末端执行器作业中心的对应关系。详细分析了2种轨迹规划的算法,即多项式线性插值法和有界偏差关节路径法(BDJP)。并用这2种方法对机械手末端作业所需要的直线轨迹进行了仿真,给出仿真结果。
- 刘通唐国元黄道敏
- 关键词：机械手
