毛宁
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北京理工大学宇航学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 一种机械臂终端滑模控制方法被引量：3
- 2018年
- 为了降低由机械臂非线性与强耦合性等特点造成的控制不稳定影响,设计了一种新型基于终端滑模控制理论的现代控制方法。该方法具有强鲁棒性与有限时间收敛性,且能有效抑制抖振。将机械臂系统化简为二自由度连杆系统,通过拉格朗日方法建立数学模型。设计具有有限时间收敛特性的鲁棒控制器,并以李雅普诺夫方法为工具对所设计方法的稳定性进行验证。数学仿真验证了其可行性与有效性,即所述方法能够分别控制机械臂双杆的角速度与角加速度于有限时间内收敛至期望值,具有强鲁棒性,抗干扰能力强,且抖振抑制效果良好。
- 崔宁王博毛宁
- 关键词：机械臂控制鲁棒性
- 捷联制导弹药制导与控制系统设计与仿真被引量：1
- 2015年
- 根据单兵武器捷联导引头的特点,提出一种弹体追踪和比例导引相结合的制导律。利用导引头的误差角信号和姿态陀螺的姿态信号,通过微分网络提取弹目视线角速率,实现比例导引部分,误差角信号作为姿态驾驶仪的输入完成弹体追踪部分。其次,利用根轨迹方法给出一种姿态驾驶仪设计方法。通过数学仿真可以证明,该制导律和姿态驾驶仪相结合,可实现精确命中目标,并具有良好的动态特性。最后,为论证MEMS陀螺和惯性陀螺等实现姿态驾驶仪的可行性,提出半实物仿真试验方案,作为理论设计进一步的验证手段。
- 毛宁陈彦范世鹏林德福
- 关键词：制导炮弹捷联导引头半实物仿真
