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董礼港

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

题名
作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇余度
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学分析与...
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇冗余度机器人
  • 1篇绳驱动
  • 1篇混合式
  • 1篇机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇北京航空航天...

作者

  • 1篇满征
  • 1篇张建斌
  • 1篇陈伟海
  • 1篇董礼港

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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一种混合式绳驱动机器人的运动学分析与仿真被引量：6
2007年
基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有效的提高机器人的运动性能。首先通过Pro/E建立了绳驱动拟人臂机器人的机构模型;然后采用POE以及改进的牛顿-拉夫逊数值迭代方法分析了机器人前向运动学、逆向运动学;在此基础上针对此特殊机构分别对肩关节和肘关节处进行了解耦分析;最后通过Matlab和Adams联合仿真实验,得到一条和预定轨迹相吻合的实际轨迹,从而证明了运动学算法的正确性,以及机构的可行性。
董礼港陈伟海张建斌满征
关键词：绳驱动冗余度机器人运动学并联机构
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