龚雪晴
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于无人舰艇的嵌入式水环境监测系统被引量：5
- 2011年
- 针对当前我国水环境监测系统工作效率低下的问题,设计了一种无人舰艇搭载的嵌入式水环境监测系统。利用嵌入式处理器控制固连各种传感器的吊放回收机构,实现无人舰艇在广袤水域中对深度、流速、温度、盐度等重要数据的精确采集,并通过无线串口模块传回陆上的监控计算机。同时,使用μC/OS操作系统中的优先级实时调度算法,实现水环境监测系统多项任务的并发执行。测试结果表明:该系统具有良好的工作性能。
- 龚雪晴刘明雍王子健
- 关键词：水环境监测嵌入式控制ΜC/OS监控计算机
- 一种基于UKF的AUV移动声学网络协同导航方法被引量：3
- 2011年
- 针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在自主水下航行器(AUV)移动声学网络协同导航中,存在强非线性观测方程条件下线性化误差大、计算复杂等缺点,文章提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的AUV移动声学网络协同导航方法。利用移动长基线原理和UKF方法,建立基于UKF的协同导航滤波算法,并通过仿真实验与传统的EKF协同导航算法进行对比。仿真结果表明,基于UKF的协同导航算法能明显减小导航定位误差,在导航精度上优于EKF方法,是AUV协同导航中一种更加简单有效的导航滤波方法。
- 刘明雍沈超张立川龚雪晴
- 关键词：无迹卡尔曼滤波协同导航AUV
