吴志斌
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向显微操作的混合驱动式微小型机器人的开发与应用被引量：3
- 2012年
- 提出了一种适用于显微操作的混合驱动式微小型机器人,它由平面行走模块和纵向微动模块两部分组成.其中,平面行走模块采用尺蠖蠕动式驱动原理,在堆叠式压电陶瓷的驱动下通过2块电磁铁的协调动作可以实现在铁磁性工作台上的前后移动、左右转弯及原地旋转运动;纵向微动模块采用线性音圈电机(LVCM)驱动,通过改进传统音圈电机的结构形式,克服了重力方向驱动时容易产生高频率的振动、重复精度差等非线性问题,实现无摩擦的竖直方向运动.分析了各模块的驱动原理、性能和负载特性,并通过显微操作自动对焦实验验证了所开发的混合驱动式微小型机器人的有效性和其应用的可行性.
- 张勤杜启亮吴志斌青山尚之
- 关键词：微小型机器人显微操作音圈电机
- 基于重复变换法的机器人搬运动作的仿真被引量：1
- 2010年
- 研究以多关节站立型机器人为对象,以日常生活中常见的搬运动作为例,为了生成理想路径,且达到稳定姿态,根据多关节机器人的特点,用重复变换法,对站立型机器人搬运动作轨迹生成进行仿真和考验。通过对搬运过程中各关节所受力矩的逐次评价,逐次更新各个关节姿态,生成了搬运轨迹。仿真实验证明,站立型机器人搬运中,系统稳定,不翻倒,又使其各个关节所受的力矩负担最小,可以完成搬运动作。
- 张勤吴志斌神谷好承
- 关键词：搬运机器人仿真
- 基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真被引量：2
- 2011年
- 以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.
- 张勤吴志斌神谷好承
- 关键词：多关节机器人
