吴立成
- 作品数：36 被引量：166H指数：6
- 供职机构：中央民族大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信语言文字更多>>
- 一种柔性机器人的子杆法建模方法被引量：7
- 2000年
- 本文实现了一种用虚拟刚性子杆及被动关节模型模拟柔性杆 ,进而对空间多杆柔性机器人建模的方法 ;采用遗传算法解决了子杆参数的优化辨识问题 ;讨论了这一建模方法的适用范围 ;并通过 Raleigh阻尼的引入完善了这一方法 ;最后通过仿真初步验证了这一方法的有效性和正确性 .
- 吴立成陆震于守谦郑红
- 关键词：柔性机器人动力学模型
- 欠驱动VTOL空间飞行器系统的非线性跟踪控制被引量：4
- 2006年
- 研究了欠驱动VTOL(垂直上升和垂直着陆)空间飞行器在各种输入耦合时的非线性跟踪控制问题。VTOL空间飞行器是具有三个自由度,两个控制输入的欠驱动系统。首先,通过控制输入和坐标变换,系统的动力学方程被变换成二阶链式形式。其次,利用后推法(backstepping)的思想推导出保证系统渐近收敛于给定轨迹的时变反馈控制规律。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计。仿真结果证明了所设计控制器的有效性。
- 刘盛平陆震吴立成
- 关键词：欠驱动后推法
- 欠驱动手指机构研究现状
- 对欠驱动手指机构及其设计与分析等方面的理论研究现状进行文献综述和详细的分析，指出有待进一步研究的关键问题。在此基础上对欠驱动手指机构的下一步研究进行了展望。
- 吴立成杨国胜孙增圻
- 关键词：机器人
- 垂直起降飞机的全局轨迹跟踪控制被引量：9
- 2007年
- 研究垂直起降飞机在任意输入耦合作用下的轨迹跟踪控制问题.垂直起降飞机是具有3个自由度、2个控制输入的欠驱动系统.首先通过控制输入和坐标变换,使飞机的动力学方程变换成严格反馈形式;然后基于后推法的思想推导出保证系统渐近收敛于参考轨迹的时变反馈控制规律.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.
- 刘盛平陆震吴立成
- 关键词：欠驱动垂直起降飞机后推法
- 水上行走机器人腿部静力学分析被引量：6
- 2010年
- 水上行走机器人仿生水黾,利用腿部产生的表面张力在液体表面站立和行走.通过静力学分析可计算机器人载重能力,并给出腿部形状设计准则.建立了水上行走机器人支撑腿的静力学模型,分析了表面张力最大值条件即水面打破条件,提出了腿部支撑力及其最大允许入水深度的计算方法.采用该方法,使用Matlab计算得到了几种不同材料的表面张力与接触角关系曲线,计算了几种材料支撑腿的支撑力及其允许入水深度的最大值,并通过与实验数据相比较,验证了计算方法和结果的正确性.
- 王淑慧吴立成
- 关键词：水上行走机器人静力学
- 一种水上行走机器人的模糊控制
- 为了实现水上行走机器人的自主行走，讨论了水上行走机器人基于红外传感器的模糊控制算法问题，建立了水上行走机器人的运动学模型及执行器(电机)的动力学方程。考虑到水上行走机器人运动的非完整性以及其动力学难以精确建模，本文采用模...
- 王淑慧吴立成袁海文
- 关键词：水上行走机器人模糊控制技术
- 欠驱动手指机构研究现状
- 对欠驱动手指机构及其设计与分析等方面的理论研究现状进行文献综述和详细的分析,指出有待进一步研究的关键问题。在此基础上对欠驱动手指机构的下一步研究进行了展望。
- 吴立成杨国胜孙增圻
- 关键词：机器人手指
- 文献传递
- 知识与数据驱动相融合的朝鲜语自动标音方法研究
- 2023年
- 【应用背景】在朝鲜语语音信息处理的资源建设中,自动标音技术即字音转换技术起着至关重要的作用。目前学界对于字音转换技术的方法主要有基于知识和基于数据两种。【目的】为解决以往仅基于知识驱动的方法难以适应大量数据信息的实际情况,导致模型复杂、计算困难等问题;以及仅基于数据驱动的方法依赖高质量数据又难以合理确定输入变量,需要模型特征充足且选取精准等问题。【方法】本文提出了一种知识与数据驱动相融合的朝鲜语自动标音方法。首先根据朝鲜语语音变异规律为基础提取精准的特征属性,获得高质量数据;然后结合数据驱动模型能够较好拟合输入与输出变量之间映射关系的优点,训练学习模型,实现对朝鲜语的自动标音。【结果】通过本文方法,最终标音结果能够兼顾朝鲜语连续语流中音节弱化、脱落、增音、异化等音变现象,并能够准确地获得字素相对应的音素。经交叉测试,该方法使预测模型性能提高,平均正确字音转换率可达94.63%。【结论】利用本文提出的朝鲜语自动标音方法能够有效建立准确的朝鲜语发音字典,有望为朝鲜语语音识别与语音合成等系统提供技术支持。
- 曹德智吴立成赵悦
- 关键词：知识驱动数据驱动朝鲜语语流音变字音转换
- 柔性杆子杆模型参数的遗传算法优化求解被引量：2
- 2001年
- 研究了应用实数型的遗传算法解决柔性机器人子杆法建模中 ,子杆模型参数的优化求解问题 .子杆模型参数形成高度非线性的方程组 ,它的求解是子杆法能否实现的关键 .普通的牛顿迭代法及其变形 ,要求初始向量足够靠近解 ,一些所谓大范围收敛的算法又有方程组的Jacobian矩阵非奇异等要求 ,在此都难以应用 .本文基于遗传算法的解法可求得模型参数的最优解 ,实例仿真显示了这一方法的可行性和高效率 .
- 吴立成陆震于守谦郑红
- 关键词：最佳化遗传算法
- 麻将博弈AI构建方法综述被引量：2
- 2023年
- 麻将及其不同变体的规则复杂,构建高水平的麻将博弈AI(artificial intelligence)算法及其测试环境等面临巨大挑战。本文分析了麻将博弈的相关研究文献,梳理出基于知识和基于数据的两大类麻将AI构建方法,分析了每种类型的构建方法的优势和局限性,重点分析了Suphx构建方法。指出了麻将AI构建面临的问题和挑战;提出将经验回放、分层强化学习、好奇心模型、对手模型、元学习、迁移学习、课程学习等应用到麻将博弈AI算法优化中,构建多元化的麻将AI评估指标、通用对抗平台和高质量的数据集等未来的研究重点。
- 李霞丽王昭琦刘博刘博
- 关键词：机器博弈麻将知识对手建模
