孙鹏
- 作品数：131 被引量：186H指数：8
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教委科技计划面上项目北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信天文地球更多>>
- 基于立体靶标的拼接测量方法及系统
- 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c...
- 吕乃光娄小平林义闽孙鹏
- 多相机视觉测量系统在轨自主定向方法
- 2024年
- 在轨组装、维修等航天应用需要大尺寸高精度的在轨测量手段,而视觉测量具有极大的应用潜力。针对目前在轨多相机视觉测量系统缺少人工参考物辅助相机定向的问题,提出一种利用恒星和基准长度尺使多相机视觉测量系统实现外方位参数标定的方法。首先提出一种基于相对外方位参数的恒星和基准长度尺成像模型,解决无人工目标点时多相机空间位置和姿态的解算问题;然后提出一种基于先验误差估计的加权联合平差算法,将三类不同数据融合,实现多相机外方位参数高精度标定。实测实验表明,利用所提标定方法,恒星和基准长度尺端点像面误差的标准差分别为0.48μm(1/7像素)和0.21μm(1/16像素)。另外,在2.5 m×1.4 m的测量范围内,所提方法的空间X、Y和Z坐标误差的标准差分别为0.15 mm、0.04 mm和0.05 mm。所提方法能为视觉测量在轨应用中面临的系统参数标定问题提供方法和参考数据。
- 赵艳芳孙鹏董明利刘其林燕必希王君
- 关键词：在轨标定联合平差
- 用于场相关畸变模型的标定场设计及标定方法
- 本发明提供了一种用于场相关畸变模型的标定场设计及标定方法，包括步骤：a)展开框架，并用连接杆支撑所述框架的活动关节，保持所述框架稳定；b)将直线材料竖直平行固定于所述框架上下两端，并拉伸所述直线材料，保持所述直线材料的直...
- 孙鹏董明利吕乃光燕必希王君庄炜
- 文献传递
- 一种全视场角固态激光雷达探测装置及障碍物探测方法
- 本发明涉及一种全视场角固态激光雷达探测装置及障碍物探测方法，其包括壳体，壳体内底部设置有点激光发射器，点激光发射器的上方设置有锥形反射镜，在壳体周向，与锥形反射镜对应位置处设置有开口；位于锥形反射镜正上方，由下至上依次设...
- 龙忠杰莫蔚靖左云波孙鹏
- 文献传递
- 基于摄影测量的基准尺长度测量系统的调节与误差分析被引量：6
- 2017年
- 基准尺作为摄影测量长度基准,其精度直接影响测量结果的准确性,为了保证基准尺长度的测量精度,设计了由气体静压导轨、激光干涉仪、CCD成像系统组成的测量系统。分析了影响测量精度的因素,并对组成基准尺的标志圆成像位置、CCD相机光轴、激光干涉仪、基准尺和CCD成像系统绕自身光轴旋转的调节误差进行了计算分析,用于指导CCD成像系统、激光干涉仪和基准尺的调节。最后应用该系统对基准尺进行多次测量,结果表明基准尺长度测量的标准差可达到1μm,满足工业摄影测量的要求。
- 谭泽祥董明利燕必希孙鹏王君
- 关键词：计量学摄影测量误差分析
- 基于激光雷达与改进AMCL的爬壁机器人定位方法被引量：8
- 2022年
- 锅炉爬壁机器人在实际应用中存在轮式编码器与惯性测量单元(IMU)使用受限,车轮与金属水冷壁之间容易打滑等问题。针对以上因素导致机器人全局定位与位姿跟踪性能下降,提出一种基于激光里程计与改进自适应蒙特卡洛(AMCL)的全局定位方法。首先,使用基于PL-ICP方法的激光里程计替代传统轮式、惯性里程计;然后将遗传学中DNA交叉变异的思路引入AMCL的粒子迭代过程中,提出一种遗传算法改进的自适应蒙特卡洛定位方法,缓解AMCL粒子贫化导致位姿跟踪性能下降和恢复定位速度慢的问题。经实验验证,该方法的绝对定位误差控制在12.7 cm,精度较普通AMCL方法提升32.4%;该方法在机器人发生轻微打滑时定位结果几乎不受影响,发生较大滑动时恢复定位的速度较普通AMCL方法提升35%。
- 王子润燕必希董明利王君孙鹏
- 关键词：遗传算法
- 大视场相机自动定向方法研究
- 相机定向用于确定相机外参数，是视觉测量的关键技术之一，其标定结果将直接影响测量系统的精度和稳定性。传统的相机定向采用的是绝对定向方法，即通过预先精确标定的定向参照物与其对应成像关系，采用线性或非线性优化方法解算相机站位参...
- 王君董明利李巍孙鹏
- 关键词：视觉测量大视场
- 声发射技术在冲裁加工故障诊断中的应用
- 将声发射技术应用于冲床及冲床模具的故障检测中，分析冲裁加工过程常见的故障类型，揭示冲裁加工过程噪声产生机理，研制开发冲裁加工声发射实时监测系统，对冲裁加工过程进行实时监测，并在检测到故障时停止加工过程。实验证明在冲裁加工...
- 王少红张胜孙鹏
- 关键词：声发射冲裁加工故障监测
- 基于曲率特征加权质心点约束的自适应标志点布局方法
- 本发明提供一种基于曲率特征加权质心点约束的自适应标志点布局方法，所述方法根据特征标志点规划布局的原则，在规定的测量空间中合理规划布局尽可能少的转换点的空间位置信息，使得这些转换点的分布情况既能满足预先给定的转换精度要求，...
- 吕乃光谭启蒙娄小平燕必希孙鹏
- 一种基于动态阈值的图像匹配方法及系统
- 本发明涉及一种图像匹配方法及系统，该方法包括：通过图像获取设备获取粘贴在被测目标物上的多个测量点在空间中三个不同角度的第一图像、第二图像、第三图像；处理设备获取多个测量点中的每一个测量点在第一图像上对应的像点在第二图像上...
- 董明利孙鹏王君娄小平燕必希张倩倩
- 文献传递
