张鑫
- 作品数：17 被引量：91H指数：4
- 供职机构：长安大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球矿业工程交通运输工程更多>>
- 基于地理信息与地图的一体化生产研究
- 地图是地理信息可视化最基本的表达工具，二者的一体化生产一直是地理信息行业所关注的热点，目前地理信息与地图的生产过程分离，造成数据更新周期长、劳动力重复，且一致性难以维护。本文对图库一体化数据的本质进行探讨，分析一体化数据...
- 王莉张鑫
- 关键词：地图地理信息
- 基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：25
- 2012年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：轮式移动机器人动力学模型自适应滑模控制反演技术
- 基于DLM和DCM的一体化模型发展被引量：1
- 2014年
- 数字景观模型(DLM,Digital Landscape Model)和数字制图模型(DCM,Digital Cartographic Model)是GIS和地图学中的重要数据模型,二者的混合模型一直是地理信息行业研究的热点。本文基于DLM与DCM的区别,并结合国内外学者的观点,阐述了地理信息与地图一体化模型在生产实践中的重要作用。
- 张鑫王莉
- 关键词：DCM地图一体化GIS
- 模糊航空图像中的道路自动检测方法被引量：3
- 2015年
- 为了在模糊航空图像中精确地检测道路,通过分析图像中道路特性,提出了一种道路自动检测方法。通过多尺度Retinex算法增强模糊图像,用改进的Canny边缘检测算法检测图像中的主要路段,使用交叉熵理论和贝叶斯决策理论自动获取梯度图像中的高低阈值,从而将灰度图像转化为二值图像,并将图像中所有线性目标进行骨架提取。根据线性目标的形状与尺寸参数进行噪声滤除,并根据端点的方向与端点间的距离进行道路间隙缝合,并结合边缘和原始图像信息调节和修正已检测出的道路。将道路自动检测方法与几种常用的图像分割算法进行比较,包括大津阈值分割算法,Canny边缘检测算法与图论最小割算法,并使用道路自动检测方法对模糊图像中的单条道路、交叉道路和多条道路进行检测。检测结果表明:对模糊或光照不均的航空道路图像,Retinex算法增强图像后可以清晰显示主干道路,而常规的图像分割算法无法将主干道提取出来,使用改进的Canny边缘检测算法并附以图像后处理功能较好地提取主干道路。使用道路自动检测方法能够清晰地检测模糊航空图像中单条道路、交叉道路和多条道路,与人工识别的效果接近。
- 刘晟王卫星王珊珊韩亚黄凌潇张鑫
- 关键词：图像处理多尺度RETINEX算法CANNY边缘检测算法
- 新型的精密时差测量技术被引量：2
- 2015年
- 以实现对小于计数时钟1个周期的非周期性短时时间间隔的精确测量为目的,研究了将上述短时间间隔利用一定的电路转换成相应的周期性信号间的相位差,然后利用比相测量技术测得被测短时间间隔大小的方法,设计了基于环形振荡器和锁相技术的转换电路和具有优良线性和分辨率的相位差测试方案.新的测量技术的实验系统能实现对0~90 000ps之间的被测信号的高精度测量,测量精度优于15ps,系统的随机误差不超过20ps.
- 屈八一张蕊张鑫宋焕生冯兴乐周渭
- 关键词：皮秒环形振荡器
- 一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法被引量：2
- 2011年
- 研究多机器人编队的导航问题,针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度,为了提高系统定位精度,提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法。根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型,利用量测信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息,将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理,得到编队中各机器人的定位数据。通过对单机器人和编队多机器人协同定位进行仿真,结果表明,编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位,且具有更高的定位精度。
- 张鑫刘玉东巨永锋
- 关键词：多机器人
- 基于山脊边界特性的航空图像中公路检测算法被引量：2
- 2013年
- 提出一种获取复杂航空图像中的公路线条的算法。该方法首先对图像进行高斯平滑去掉麻点或短线条等噪声,通过分数阶微分模板对平滑后的图像进行图像增强,以突出公路线条。再用以短线段为检测对象的基于山脊特性的边界扫描算法对图像进行操作,获得候选的公路线条,然后用阈值滤掉尽可能多的噪声线条及噪声点,最后去除毛刺和用人工智能的方法缝合道路的间隙。对于高精度的原始图像进行图像缩小以减少计算量,缩小的倍数以不影响道路的检测为准。对缩小的图像进行上述处理后,再结合检测结果和原始图像信息将检测结果放大到原始图像的尺寸。实验结果表明,该算法适用于高分辨率遥感图像中直线和曲线道路的粗提取,而且能够达到令人满意的提取效果。
- 王志伟王卫星张鑫
- 关键词：公路航空图像分数阶微分
- 未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航
- 针对未知环境下移动机器人的导航问题，提出了一种基于禁忌搜索的自主导航方法。该方法通过分析激光雷达数据识别子目标，利用启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标，进而采用模糊控制实现子目标跟踪，以逐步渐进的方式实现无碰...
- 张鑫闫茂德刘玉东巨永锋
- 关键词：移动机器人自主导航禁忌搜索模糊控制
- 文献传递
- 一种基于大数据的出生人口预测优化算法被引量：2
- 2020年
- 研究出生人口预测问题,对于未来人口的预测起着极其重要的作用。如今常用的出生人口预测算法都是基于影响出生人口的主观因素而设计的,如各年龄段妇女总数、死亡率、生育率等,没有考虑经济因素、国家政策因素、国民受教育程度、人口总抚养比等客观因素的影响。近年来我国实际的出生量远低于国家所预测的出生量就充分体现了相关算法所存在的缺陷。鉴于此,论文在考虑了客观因素的条件下,利用历年来我国的人口相关数据并结合主成分分析法、多元线性回归算法、Spass软件等算法和软件对分年龄组生育率法进行了优化,从而得到了一种新的出生人口优化算法。仿真数据结果表明,该优化预测算法极大地提高了出生人口预测的精度,具有一定的理论参考意义和较高实用价值。
- 王征征张卫钢孙道斌张鑫王培丞
- 关键词：人口预测主成分分析法
- 参数不确定移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制被引量：3
- 2011年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性.
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：非完整移动机器人自适应滑模控制反演控制
