苗锡奎
- 作品数：15 被引量：89H指数：6
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：辽宁省高校重点实验室资助项目国家自然科学基金辽宁省高校重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于太阳能帆板部件的空间非合作飞行器视觉位姿测量方法被引量：7
- 2013年
- 针对无法在目标飞行器上布置合作标志器的问题,提出了一种利用矩形太阳能帆板部件测量空间非合作飞行器位姿的方法。该方法首先利用单相机在中远距离(200m-15m)对非合作飞行器成像,然后用基于矩形帆板的视觉特征设计的专用的特征提取算法自动完成矩形特征的选择与提取,最后根据矩形帆板的几何特征约束利用共面四点透视(P4P)算法或门形三线透视(P3L)算法解算目标位姿。与传统视觉位姿测量方法不同,该方法不需要在目标飞行器上布置合作标志器,更不需要人工干预,因此更适用于一般飞行器间的相对位姿测量。实验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性,位置误差小于2.3%,姿态误差小于2°,满足对非合作飞行器进行跟踪、接近、绕飞等位姿测量要求。
- 苗锡奎朱枫郝颖明吴清潇夏仁波
- 关键词：非合作目标单目视觉位姿测量
- 基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法被引量：35
- 2013年
- 空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件,可以提供单圆特征,但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解,无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰,利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为约束,提出一种虚假解剔除方法,给出了在该约束条件下有唯一解的证明,并对位姿求解方法进行了误差仿真分析,给出了提高测量精度的可行策略。根据空间圆在图像上的投影计算出空间圆位姿的两个解;利用参考点到圆心的距离已知且不变作为约束剔除虚假解,得到星箭对接环的真实位姿;对该方法的有效性进行了仿真和实验验证。实验结果表明,该方法可有效剔除虚假解,计算过程简单,结果稳定可靠,对接环圆心计算误差小于0.5%,姿态角误差小于0.8°。
- 苗锡奎朱枫丁庆海郝颖明吴清潇夏仁波
- 关键词：位姿测量
- 一种基于区域的彩色图像分割方法被引量：11
- 2010年
- 针对彩色图像中的目标进行快速、精确的分割问题是计算机视觉和图像分析的重点和难点。为提高图像识别质量,提出了一种基于区域的彩色图像分割方法。首先选择合适的彩色空间,提取出图像中的每个像素点的颜色、纹理、位置等综合特征,形成特征向量空间;在特征空间中,用ISODATA算法求出最佳聚类数目和初始聚类中心,后利用K-均值聚类算法进行聚类和图像区域分割,从中抽取出图像区域的特征,并与相类似的方法进行了比较实验。实验结果表明,图像分割算法速度较快,分割结果较精确。
- 张语涵孙劲光苗锡奎
- 关键词：图像区域分割
- 基于改进的ISODATA算法彩色图像分割被引量：11
- 2010年
- 如何对彩色图像中的目标进行快速、精确的有效分割是计算机视觉和图像分析的重点和难点。提出了一种基于区域的彩色图像分割方法。该方法首先选择合适的彩色空间,提取出图像中的每个像素点的颜色、纹理、位置等综合特征,形成特征向量空间;在特征空间中,运用改进的ISODATA算法自适应地确定初始聚类数目和聚类中心,然后对图像进行聚类和区域分割,最后抽取出图像区域的特征,并与相类似的方法进行了比较实验。实验结果表明,该方法能够产生较好的分割效果及较快的分割速度,适合于基于图像区域检索系统,具有较好的应用价值。
- 张语涵孙劲光苗锡奎
- 关键词：图像区域分割特征提取
- 基于伪Zernike的归一化分形水印算法研究
- 2010年
- 以归一化技术,分形编码技术及伪Zernike矩相关知识为基础,提出一种可有效抵抗几何攻击的鲁棒数字水印新算法。算法首先利用归一化技术和不变质心理论在图像中提取出重要区域;然后利用分形编码及设置的阈值将重要区域分成自相似性块和非自相似性块并计算自相似性块的伪Zernike矩,从中选出最鲁棒的矩;最后通过量化调制伪Zernike矩幅值将水印嵌入其中。仿真实验表明,算法不仅具有较好的透明性,而且对常规信号处理(滤波、锐化、加噪和JPEG压缩等)和几何攻击(全局仿射变换、局部失真等)均具有较好的鲁棒性。
- 张语涵苗锡奎孙劲光
- 关键词：图像归一化伪ZERNIKE矩
- 分形与伪Zernike矩的鲁棒水印算法研究被引量：3
- 2010年
- 以分形编码技术及伪Zernike矩相关知识为基础,提出一种可有效抵抗几何攻击的高鲁棒数字水印新算法。算法首先利用分形编码及设置的阈值将图像分成自相似性块和非自相似性块;然后计算自相似性块的伪Zernike矩,并从中选出最鲁棒的矩;最后通过量化调制伪Zernike矩幅值将水印嵌入其中。仿真实验表明,算法不仅具有较好的透明性,而且对常规信号处理(滤波、锐化、加噪和JPEG压缩等)和几何攻击(全局仿射变换、局部失真等)均具有较好的鲁棒性。
- 苗锡奎孙劲光张语涵
- 关键词：伪ZERNIKE矩量化调制
- 基于混合域及分形理论的抗几何攻击数字水印算法研究
- 数字水印技术是近十几年来提出的一种有效的数字产品版权保护技术。但目前每一种水印算法是不可能,也根本做不到抵抗所有的攻击。研究的目标往往是针对某一类的攻击而设计算法,并尽量考虑兼容其它种类的攻击。同样水印产品应用的领域往往...
- 苗锡奎
- 关键词：数字水印归一化伪ZERNIKE矩
- 文献传递
- 新的分形水印方案的研究被引量：1
- 2011年
- 以基于矩的图像归一化技术及分形相关知识为基础,提出一种可有效抵抗几何攻击的数字水印新方案。方案利用归一化技术将原始图像映射到几何不变空间内,结合不变质心理论提取出归一化图像的重要区域;利用分形,通过调整DCT中频系数,将水印自适应地嵌入到重要区域的自相似块中。仿真实验结果表明,方案不仅具有较好的透明性,而且对常规信号处理和几何攻击均具有较好的鲁棒性。
- 孙劲光苗锡奎
- 关键词：图像归一化离散余弦变换
- 基于视觉的水雷目标识别方法研究被引量：4
- 2012年
- 水下目标识别一直是目标识别领域的研究热点,为此,以水雷目标识别为需求背景提出了一种基于视觉的水雷目标识别方法。该方法从水雷目标形状的本质特征出发,根据几何矩的物理意义,结合区域特征和边界特征构造了三个适合于水雷目标形状描述子,采用阈值判决的方法,实现水雷目标的识别。实验结果表明,该方法比基于不变矩的方法识别率更高,具有较好的稳定性,尤其适用于水下特定形状的目标识别和目标受到部分遮挡的情况。其中水下图像处理和特征的定义方法对水下目标识别具有指导和借鉴意义。
- 苗锡奎朱枫许以军吴清潇郝颖明任申真
- 关键词：水下机器人水下图像不变矩视觉
- 基于特征点不确定性加权误差的位姿估计新方法被引量：8
- 2012年
- 计算机视觉中一般是利用优化技术最小化目标函数来估计位姿,目标函数通常是由图像平面上特征点重投影误差构成,并且假设测量噪声是各向同性且独立同分布的高斯噪声,所得到的位姿是在该假设条件下的极大似然最优估计。然而,在实际应用中这种假设并不总是成立,测量噪声通常是各向异性且非独立同分布,而且常常具有很强的方向性。为此,本文提出了一种新的特征点位姿估计方法,首先对特征点的方向不确定性建模,然后将方向不确定性融入到重投影误差中,构造基于不确定性加权误差的新目标函数,最后利用Levenberg-Marquardt算法优化目标函数求解位姿。大量实验结果表明,本方法可以适应不同程度的方向不确定性,精度优于现有迭代方法。而且随着不确定性的增加,位姿解的精度并没有明显变差。
- 苗锡奎朱枫郝颖明夏仁波
- 关键词：位姿估计PNP问题
