雷旭升
- 作品数：53 被引量：109H指数：7
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 小型仿人机器人主控层软件系统框架设计
- 2007年
- 主控层软件是仿人机器人重要组成部分,主控层软件设计编写的优劣直接影响到仿人机器人的工作性能。在借鉴国内机器人主控层软件构架设计经验的基础上,针对仿人机器人控制系统的特点,在混合构架的设计思想基础上,采用分层模式设计仿人机器人主控层软件系统框架。该框架由三部分组成:陈述层,业务层和数据层,其中业务层作为仿人机器人软件系统的核心,采用模块化设计,使用消息作为各个模块通信协调机制,多线程多进程作为并发执行的机制,此框架具有良好的扩充性和可重用性等优点。最后在此框架基础上设计的一个具体主控层系统软件实例,在MIH-I仿人机器人上稳定运行,证明了该框架的有效性。
- 刘飞雷旭升
- 关键词：小型仿人机器人软件框架总线
- 一种基于无接触式等曲率弧形套爪的无磁高均匀度温控结构
- 一种基于无接触式等曲率弧形套爪的无磁高均匀度温控结构，用于原子自旋惯性测量系统的气室温控系统，包括原子气室、高均匀度无磁烤箱和分布式无磁加热膜；原子气室由气室球和气室柄构成，利用抽运光维持原子的工作状态，实现气室内原子气...
- 雷旭升张帅邵琦蔡泽全伟刘刚
- 基于ESO的无人直升机高精度姿态控制被引量：7
- 2020年
- 针对小型无人直升机存在模型参数不确定性、电磁干扰影响的问题,设计了一种基于ESO(扩张状态观测器)的高精度姿态控制方法.直升机姿态通道中的不确定部分及外界复合扰动被视为总扰动,通过ESO进行实时估计,结合状态反馈控制器实现扰动消除.试验结果表明,在0.1 s内姿态角可从0°快速跟踪到5°且无超调.最后将设计的控制器应用于研制的高精度无人驾驶系统,实现系统参数变动等条件下直升机的全自主定点悬停和航迹飞行.
- 范大东雷旭升
- 关键词：无人直升机飞行控制
- 一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法
- 一种基于行为模型的小型无人旋翼机自主起降控制方法，涉及飞控手行为数据学习、飞控手行为模型构建、自主起降规则设计。首先通过数据采集系统采集飞控手操控行为数据；其次针对小型无人旋翼机自主起降阶段的工作特性，通过模糊控制方法构...
- 雷旭升房建成白浪李晶晶杜玉虎洪晔张霄盛蔚
- 一种基于自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法
- 一种基于自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及基于指数趋近律的滑模变结构控制和自适应时变带宽观测器的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台动力学模型，设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器，通过状态...
- 雷旭升付发王锐
- 文献传递
- 一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机动力学模型辨识方法
- 一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机动力学模型辨识方法，涉及飞行状态数据采集和优化、动力学模型构建和参数辨识、模型参数优化验证。首先通过数据采集系统采集小型无人旋翼机执行标准动作时候的状态数据和控制数据，并进行平滑滤波...
- 雷旭升房建成李晶晶白浪杜玉虎洪晔张霄盛蔚
- 油气田环境巡视小型无人飞行器航姿控制系统被引量：2
- 2008年
- 针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题,提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息,并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法.基于航向误差在线调整飞控参数,为远程控制中心提供精确的油气田现场信息来提高决策效率.最后,通过一系列的仿真和实际飞行试验验证了该方法的有效性.
- 雷旭升裴葆青梁建宏王田苗
- 关键词：自适应卡尔曼滤波模糊控制
- 一种基于身高和运动特征的行人步长综合测量方法
- 一种基于身高和运动特征的行人步长综合测量方法，该方法综合考虑不同个体身高、行走频率和每一行走周期内加速度方差三个因素，主要利用人体垂直向加速度信息进行步长测量。首先，利用穿戴在人体腰部的惯性测量单元(Inertial M...
- 张延顺杨旭雷旭升吕妍红
- 文献传递
- 一种小型无人直升机自主起飞控制方法被引量：6
- 2012年
- 针对小型无人直升机(Small-scale unmanned helicopter,SUH)起飞过程中过度依赖于地面飞行手的问题,提出了一种基于经验知识与系统辨识的自主起飞控制方法.首先,通过研究专业飞行手手动操纵小型无人直升机起飞过程中高度与油门、总距舵量等信息的对应关系,分析了利用学习飞行手的操纵行为实现小型无人直升机自主起飞的可行性,并设计了小型无人直升机自主起飞控制流程.引入了安全高度及变增益控制以提高自主起飞过程中的飞行安全性能,利用不完全微分控制方法抑制了微分高频噪声.其次,为了获取自主起飞过程中控制参数,采用自适应遗传算法对小型无人直升机动力学模型进行了辨识,在动力学模型的基础上进一步辨识得到了飞行控制参数.最后,通过在小型无人直升机平台进行的实际飞行实验,验证了本文方法的有效性.
- 杜玉虎房建成盛蔚雷旭升
- 关键词：小型无人直升机系统辨识自适应遗传算法
- 一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法
- 一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及内模原理和自适应时变带宽观测器的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台参考输入和扰动信号的共同不稳定模型，设计伺服补偿器和稳定补偿器，实现对...
- 雷旭升付发王锐
- 文献传递
