刘冠峰
- 作品数：64 被引量：164H指数：7
- 供职机构：广东工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金NSFC-广东联合基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺理学更多>>
- 一种宏微复合运动的动态切换方法
- 本发明公开了本发明提出的一种宏微复合运动的动态切换方法。即在宏平台接近终点进行减速的过程，即提前启动微平台，通过微平台实现精密定位，同时宏、微平台也达到稳定。该方法将根据宏、微平台的结构及动态特性，确定切换的振幅阈值，并...
- 高健何伟宏姜永军杨志军吴小洪陈新刘冠峰李泽湘
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- 可更换的镶嵌式柔性铰链固定结构
- 本发明公开了一种可更换的镶嵌式柔性铰链固定结构，包括若干个柔性铰链、动块、静态框架和压电陶瓷；所述的柔性铰链至少4个，分为两组，两两相对，对称分布；柔性铰链的两端分别连接动块和静态框架；所述的压电陶瓷位于动块和静态框架的...
- 赵荣丽陈新李克天陈新度刘强王素娟周欢伟刘冠峰
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- 一种同轴宏微复合直线运动平台装置的精度补偿方法
- 本发明公开了一种同轴宏微复合直线运动平台装置的精度补偿方法。直线运动平台装置包括有宏运动装置、微运动装置、控制装置和位置检测装置。宏运动装置由伺服驱动器、直线驱动模块、直线导轨、底座和宏动工作平台构成；微运动装置是由压电...
- 杨志军白有盾陈新高健陈新度刘冠峰李克天李泽湘杨海东
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- 基于Delta并联机器人的传送带动态跟踪被引量：16
- 2015年
- Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,其在3C电子产品行业、食品包装行业、生物制药行业均得到了广泛的应用。主要以Delta并联机器人为研究对象,通过视觉系统定位物体的位姿,再结合传送带编码器的位置反馈信息,计算出物体在机器人坐标系下面的实时位姿。实验结果表明,机器人在位置模式下,通过改进后的PID算法,能预测传送带上物体的位姿,并实时调整自身移动速度和末端位姿来跟踪传送带上的物体,最终实现对目标的动态跟踪抓取。
- 邓明星刘冠峰张国英
- 关键词：视觉系统PID算法
- 并联机器人奇异位形分析的几何方法(英文)被引量：4
- 2004年
- 采用微分几何方法,提出一种针对一般并联机器人的奇异性的分类方法.依据奇异流形与奇异运动方向的关系,将奇异性进一步区分为一阶奇异性和二阶奇异性,基于二阶奇异点分布的连续性属性将其中的二阶奇异性进一步分为退化和非退化奇异性,并对退化奇异性的物理含义进行了分析,指出退化奇异给机构带来的危险性.最后针对冗余驱动的平面二自由度并联机构进行了分析.
- 沈辉吴学忠刘冠峰李泽湘
- 关键词：并联机器人奇异点微分几何
- 基于刚度性能的机器人臂长优化被引量：4
- 2015年
- 基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。
- 陈世钟刘延遂吴品弘胡杰管贻生刘冠峰
- 关键词：工业机器人刚度矩阵
- 一种高频微位移驱动装置及控制方法
- 本发明公开了一种高频微位移驱动装置，属于微位移驱动器领域，包括壳体、设于所述壳体内部的音圈电机，所述音圈电机包括定子、沿所述定子的轴向方向运动的动子，所述定子与动子之间设有位移传感器，所述壳体的两侧设有与所述壳体固定连接...
- 杨志军白有盾陈新高健陈新度刘冠峰李克天李泽湘杨海东
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- 深度卷积神经网络在移动机器人的应用研究被引量：4
- 2021年
- 闭环检测是移动机器人自主导航以及各种视觉定位的重要组成。近年来随着深度卷积神经网络展,基于卷积描述符的闭环检测与基于手工设计描述符的闭环检测,均在各个系统得到了应用。通过利用深度卷积神经网络实现图像匹配,并将其用于移动机器人的全局定位算法中,对其工程实际表现进行了定量评估以及对比。从所设计的试验方法量化对比出目前主流的描述符在各种场景应用中的优劣性,可知基于AlexNet模型的卷积描述符在各实验中均表现最佳,为图像匹配及其全局定位提供定量参考选择标准。
- 陈永刚刘冠峰李坛坷
- 关键词：移动机器人计算机视觉
- 并联机构的奇异点分析被引量：9
- 2002年
- 采用微分几何的方法详细分析了并联机构三种类型奇异点、即位形空间奇异点 ,驱动奇异点和末端执行器奇异点的数学定义、物理意义以及它们之间的相互关系 ,并采用具体的并联机构实例来解释说明。
- 吴宇列吴学忠刘冠峰李圣怡
- 关键词：并联机构奇异点末端执行器
- 基于音圈电机和花键轴的固晶机焊头机构及固晶机
- 本发明公开了一种基于音圈电机和花键轴的固晶机焊头机构及固晶机，为解决现有装置组件数量多、运动平稳性和精度较难保证等问题而设计。本发明基于音圈电机和花键轴的固晶机焊头机构包括机架组件、花键轴组件、伺服电机、音圈电机组件、摆...
- 杨志军白有盾陈新高健陈新度刘冠峰李克天李泽湘杨海东
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