王永雄
- 作品数：10 被引量：34H指数：3
- 供职机构：井冈山大学电子与信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程一般工业技术更多>>
- 一种变论域分层模糊控制器
- 2009年
- 针对分层模糊控制器规则难以设计,精度难于提高的问题,提出一种变论域分层模糊控制器。由宏观的派生性,使用继承变论域分层模糊控制规则。文中讨论了论域伸缩因子的构造,给出了变论域分层模糊控制的算法步骤。该算法提高了控制品质,避免了增加参数或改变拓扑结构的缺陷。为了证明此种控制器具有良好的逼近性能,还探讨了控制器的灵敏度。最后用双容水槽系统实验验证算法的正确性。
- 王永雄王巧玲
- 关键词：分层模糊控制变论域灵敏度
- 管道机器人机构设计和控制
- 王永雄
- 关键词：动力学分析分层模糊控制遗传算法
- 管道机器人自主导航系统设计被引量：5
- 2010年
- 针对目前管道机器人的自主运动能力不足,本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统,通过多个简单传感器信息的融合,采用分层模糊控制方法,实现了机器人在管道中的自主导航。实验结果表明:控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要,机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性。
- 王永雄叶青
- 关键词：管道机器人自主导航DSP模糊控制
- 基于遗传算法的管道机器人分层模糊控制被引量：4
- 2007年
- 为了适应空调管道的复杂环境,提高空调管道清扫机器人控制性能,降低控制复杂度,构建了一个分层的自适应模糊控制器。通过多输入系统进行分层输入和叠加输出,大量简化了模糊逻辑推理,减少了控制规则数。应用遗传算法对控制器参数进行优化,有效地融合了控制信息,达到了较理想的控制特性。实验和仿真结果表明,模糊控制器适应性强,优化后模糊控制器具有很好的控制效果,实现了机器人在管道中自主导航。
- 王永雄冯虎
- 关键词：管道机器人分层控制模糊控制器遗传算法导航
- 管道机器人控制、导航和管道检测技术研究
- 管道作为水、石油、煤气等气态和液态物质的重要输送途径，广泛应用于石油、化工、建筑、天然气、核工业等多个领域，在给工农业生产和人类生活带来了诸多便利和巨大经济效益，同时，大量的管道检测和维护工作也造就了管道机器人的巨大需求...
- 王永雄
- 关键词：管道机器人分层模糊控制自主导航
- 文献传递
- 矿用电动车的感应式电力传输系统被引量：1
- 2009年
- 提出了一个新型感应式电力传输系统,可为矿用电动车和自动导引车等提供电力电源。该系统由全桥MOSFET、LCL-T型谐振变换器和整流三大部分组成,适合工作在恶劣危险的环境,具有维护简单和使用方便等特点。还分析了LCL-T型谐振变换器的特性,给出了系统设计的具体步骤和参数确定方法。
- 王永雄刘涛
- 关键词：感应式电力传输电磁耦合
- 管道机器人机构设计与控制
- 随着管道广泛应用于煤气、石油、水和中央空调通风管道等多个领域，管道机器人有着广泛的应用前景和社会需求，现已成为特种机器人的一个重要分支，和空中机器人、水下机器人一起成为近年来大力开发的三种特种机器人。
管道机器...
- 王永雄
- 关键词：管道机器人动力学分析分层模糊控制遗传算法中央空调通风管道
- 文献传递
- 多摄像机图像间的稳定切换控制
- 2008年
- 为获得连续动态的图像雅可比矩阵,分析了融合方式和传统图像直接切换方法的缺陷,提出了一种基于融合的多图像稳定切换算法,算法采用动态加权融合策略。在移动机器人位置未知和无标定多摄像机的情况下,仿真和实验结果表明:该算法比传统方法具有更高的适应能力,图像切换过程的稳定性得到了很大提高。
- 王永雄高振东
- 关键词：无标定视觉伺服
- 基于禁忌搜索的管道状况集成检测方法
- 2013年
- 为提高管道状况异常检测的识别率和实时性,提出基于禁忌搜索的半监督K-means聚类和C4.5决策树的集成检测方法.在禁忌搜索中引入代价敏感函数,选择具有最佳分类性能的特征组合和最佳组合权值,提高了不平衡数据分布中少数类的识别率.半监督K-means方法首先把样本特征聚类为k类,再利用C4.5方法精确每一类的边界,级联式集成方法缓解不平衡数据分布问题,提高管道检测的准确度.并提出3种集成原则:加权叠加、最近一致和最邻近原则.实验结果验证了算法的有效性,在管道状况的异常检测中具有较高的分类准确度.
- 王永雄苏剑波
- 关键词：异常检测不平衡数据禁忌搜索
- 一类基于计算转矩的机器人控制方法性能分析被引量：1
- 2012年
- 比较了五种基于计算转矩控制方法在机器人运动控制中的性能:固定增益的计算转矩控制、模糊调整增益的计算转矩控制器、扇形模糊逻辑控制器、带饱和函数的组合非线性反馈控制器和无饱和函数的组合非线性反馈控制器。这些控制器都是基于模型的控制方法,具有完全的机器人非线性动力学补偿。所有的控制行为均考虑到现实的限制,如驱动器饱和与摩擦扰动。在同样的期望轨迹下,比较各个控制算法的瞬态响应和稳态特性。仿真结果表明,带有饱和函数的组合非线性反馈控制器具有最佳的瞬态性能,扇形模糊逻辑控制器具有最好的稳态性能。
- 彭文东王永雄
- 关键词：机器人控制系统性能
