李雨晨
- 作品数：11 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法
- 本发明属于智能移动机器人的领域，公开了一种基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法。解决了单独一种地图创建的缺陷以及单纯的地图构建不能提供大量的服务信息的问题。该方法包括：获取激光数据点，提取几何特征并进行特征匹配，提...
- 贾松敏赵雪李雨晨李秀智
- 文献传递
- 基于分层混合信息的移动机器人复合地图创建被引量：2
- 2014年
- 为提供丰富的环境信息,提出一种基于分层混合信息构建复合地图的方法,针对准结构化环境,将几何特征划分为规则区域和非规则区域,在非规则区域采用改进的基于网格的共享近邻算法(GNN)进行非规则聚类,并引入贝叶斯概率算法进行动态信息处理.实验结果验证了方法的有效性及实用性.
- 贾松敏赵雪李雨晨
- 关键词：移动机器人
- RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接被引量：6
- 2013年
- 针对大规模的未知环境,在机器人中间件技术(RTM)框架下,提出了一种基于视觉特征的拓扑地图节点匹配方法,并结合局部扫描匹配策略,实现多机器人系统地图拼接.该方法首先建立主-辅结构的多机器人模型,利用改进的SP^2ATM算法建立未知环境的拓扑结构并增量式地创建地图.在此基础上,提出了融合尺度不变(SIFT)特征的分层拓扑地图结构,并结合迭代最近点算法来实现多机器人系统地图拼接.本文以RTM作为通讯平台,使系统具有较高的实时性、灵活性和鲁棒性.USARSim仿真平台与真实环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
- 贾松敏李雨晨王可李秀智郭兵
- 关键词：多机器人系统尺度不变特征迭代最近点算法
- 基于分层混合特征结构的多机器人系统地图创建研究
- 近年来，随着移动机器人导航问题研究不断深入，人们对于解决复杂任务的需求日益增加。在处理复杂任务的过程中，多机器人系统在并行处理能力、灵活性、数据冗余性及容错性等方面具有明显的优势，因此，多机器人系统的研究已逐渐成为导航领...
- 李雨晨
- 关键词：多机器人系统地图创建谱聚类算法
- 文献传递
- 婴幼儿睡眠监控系统及方法
- 婴幼儿睡眠监控系统及方法，涉及计算机视觉监控领域。红外激光器和数字CCD摄像机组成视觉感知系统，红外激光器通过传感器支架固定在CCD摄像机的下方；婴幼儿睡眠的床上置有被褥，红外激光器投射的线激光投射在被褥上，线激光位于婴...
- 李秀智贾松敏李雨晨赵冠荣
- 文献传递
- 基于变分机制的室内环境三维重建方法
- 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种基于变分机制的大范围室内场景的重建方法，包括：步骤一，获取相机的标定参数，并建立畸变矫正模型；步骤二，建立相机位姿描述与相机投影模型；步骤三，利用基于SFM的单目SL...
- 贾松敏王可李雨晨李秀智
- 文献传递
- 基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接方法
- 本发明属于智能移动机器人领域，公开了一种基于分层拓扑结构的未知环境下多机器人系统地图拼接方法。解决了在相对位姿未知情况下的多机器人系统地图拼接问题。该方法包括：获取可通行空间树，建立分层拓扑结构，创建全局拓扑地图，提取S...
- 贾松敏李雨晨王可李秀智
- 文献传递
- 婴幼儿睡眠监控系统及方法
- 婴幼儿睡眠监控系统及方法，涉及计算机视觉监控领域。红外激光器和数字CCD摄像机组成视觉感知系统，红外激光器通过传感器支架固定在CCD摄像机的下方；婴幼儿睡眠的床上置有被褥，红外激光器投射的线激光投射在被褥上，线激光位于婴...
- 李秀智贾松敏李雨晨赵冠荣
- 文献传递
- 基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法
- 本发明属于智能移动机器人的领域，公开了一种基于混合特征的移动机器人级联式地图创建方法。解决了单独一种地图创建的缺陷以及单纯的地图构建不能提供大量的服务信息的问题。该方法包括：获取激光数据点，提取几何特征并进行特征匹配，提...
- 贾松敏赵雪李雨晨李秀智
- 文献传递
- 基于变分机制的室内环境三维重建方法
- 本发明属于计算机视觉与智能机器人的交叉领域，公开了一种基于变分机制的大范围室内场景的重建方法，包括：步骤一，获取相机的标定参数，并建立畸变矫正模型；步骤二，建立相机位姿描述与相机投影模型；步骤三，利用基于SFM的单目SL...
- 贾松敏王可李雨晨李秀智
- 文献传递
