王晓明
- 作品数：10 被引量：48H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：动力工程及工程热物理机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于遍历迭代法的五自由度拟人手臂逆运动学求解被引量：4
- 2011年
- 机器人拟人手臂要实现确定运动,完成预定任务,必须对其运动学逆解问题进行研究,以得到各输入关节变量值。首先,针对一种五自由度机器人拟人手臂的正向运动学分析结果,对其逆运动学问题进行求解,并将其转化为非线性方程组的求解问题。随后,考虑到方程组的复杂性,将其求解转化为全局优化问题,并提出一种比较简单实用的遍历迭代算法对该方程组进行求解。最后通过实例分析,验证了利用该方法进行逆运动学求解的可行性与有效性,为后续的机器人控制及其功能的实现提供了理论依据。
- 廖波尚建忠Ernest Appleton王晓明
- 关键词：逆运动学非线性方程组
- 一种自动的图像分割方法
- 2013年
- 针对传统图像分割算法需要参数设置等缺点,提出了一种自动的图像分割算法,采用基于改进视觉注意机制的粗分割和结合主动轮廓与区域生长的精确分割两个过程对图像进行自动分割。实验结果表明,该方法的分割性能优于自适应阈值算法和Kmeans聚类算法,且具有较强的鲁棒性。
- 王晓明熊九龙王志虎祝夏雨张玘
- 关键词：视觉注意机制
- 双浮体波浪能转换装置中重心布置对波浪能吸收影响分析被引量：7
- 2013年
- 提出一种基于横摇运动的双浮体波浪能转换装置,利用水面浮体与水下浮体之间的相对横摇运动实现对波浪能的吸收。在保持水下浮体稳定的前提下,水面浮体的横摇运动决定了整个装置对波浪能吸收情况。水面浮体的横摇运动受其横摇固有频率的影响,主要是重心布置。为了合理选择水面浮体的重心位置,采用数值分析的方法对箱型浮体在长峰不规则波下的工作情况进行分析,讨论重心布置对波浪能吸收的影响以及对PTO参数选择的影响。结果表明,重心的布置可改变波浪能吸收的频段,重心布置越低,可吸收的波浪能频段越广,越有利于波浪能的吸收。
- 王晓明尚建忠张志雄
- 扭簧加载双片齿轮消隙机构综合啮合刚度被引量：11
- 2013年
- 扭簧加载双片齿轮消隙机构(简称消隙齿轮)通过消除或控制回程误差来提高系统的传动精度,对其动态特性的研究具有重要意义。着重分析重合度1 2的消隙齿轮机构啮合点的周期性变化规律,确定任意时刻各啮合齿轮副的单双齿啮合状态,以及基于对称性的正反转之间的转换关系,保证正反转计算的衔接性,有利于进一步研究系统扫频谐振特性;在此基础上引入基于Hertz接触理论及有限元计算结果的啮合刚度计算公式,建立消隙齿轮机构综合啮合刚度模型;通过数值计算,分析扭簧刚度以及各齿轮参数的变化对机构综合啮合刚度的影响,结果表明:在不发生轮齿脱离的啮合状态下,消隙齿轮机构不仅能够消除回差的影响,提高传动精度,而且综合啮合刚度较之于普通齿轮传动啮合刚度有所提高,并且通过优化齿轮参数可以进一步提高系统综合啮合刚度。
- 杨政尚建忠罗自荣王晓明于乃辉
- 关键词：动态特性啮合点对称性时变啮合刚度
- 二自由度波能转换装置动力学建模被引量：7
- 2010年
- 基于二自由度惯性摆工作原理,提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置。该机械装置可将波浪运动分解,经过一种改进的单向离合器,可将两个自由度上的往复摆动分别转化为正反向转动,扭转卷簧蓄能。对该机械装置进行简化,应用Lagrange方程建立动力学模型。利用四阶龙格-库塔算法进行算例分析,得到两个自由度上摆角的变化规律,并且通过比较获得了可以对装置优化的参数和条件,对进一步研究该波能转换装置的动态特性、机构优化设计、效率分析和系统控制具有非常重要的意义。
- 王晓明尚建忠罗自荣丛楠
- 关键词：LAGRANGE方程
- 基于蒙特卡罗仿真的校准结论风险分析被引量：7
- 2016年
- 针对已有的单次校准结论风险,计量实验室更加需要总体校准结论风险来分析测量仪器的校准状态,提出将蒙特卡罗仿真方法应用于校准结论的风险分析中。通过对单次校准结论的风险分析得出影响误判率的参数;进而通过蒙特卡罗仿真法分析总体校准结论,结果显示,提高测量不确定度比一倍,误判率下降120%。最后,结合仿真过程建立总体校准风险的模型,通过分析总体校准结论的风险,提出可以降低错误判断风险的概率的方法,对校准工作具有一定的理论指导价值。
- 朱伦伦熊九龙谢金哲王晓明张玘
- 关键词：误判率蒙特卡罗仿真
- 扭矩校准技术现状与发展趋势被引量：9
- 2013年
- 本文介绍了扭矩参数在设备动力性能检定、测试中的重要作用,总结了国内外扭矩校准技术的研究现状,剖析了各扭矩计量器具校准的特点,分析了扭矩校准技术的发展趋势。
- 李先友王晓明祝夏雨
- 关键词：扭矩校准扭力扳手扭矩传感器
- 达芬奇平台的嵌入式Linux图像采集与显示被引量：2
- 2014年
- 在模式识别等领域,需要进行实时快速的图像处理。本文设计了基于达芬奇系列芯片TMS320DM6446的硬件平台,介绍了建立Linux开发环境的方法,利用Video4Linux和framebuffer实现了基于嵌入式Linux的USB摄像头图像采集与显示,采集到的图像可以直接送给DSP内核,进行高速的图像处理。
- 祝夏雨熊九龙王志虎王晓明
- 关键词：达芬奇DM6446VIDEO4LINUXFRAMEBUFFERUSB摄像头
- 基于横摇运动的波浪能装置的数值分析
- 2013年
- 以解决小型海洋工作平台的能量供给问题为背景,提出一种基于横摇运动的波浪能装置,以箱式浮体结构为例,建立波浪能装置的运动模型和能量模型。采用数值分析的方法,对不同波浪环境、不同结构参数下装置的吸收功率密度、运动响应和能量输出模型的参数进行计算和分析。数值结果表明:基于横摇运动的波浪能装置更加适应在中、高频波浪环境下工作;通过合理设计浮体的稳定性以及对能量输出部分的优化,可实现对波浪能的最大吸收。
- 王晓明张志雄尚建忠
- 关键词：波浪能横摇运动
- 吃水深度对双浮体波浪能转换装置影响分析被引量：2
- 2013年
- 提出一种利用水面浮体和水下浮体相对横摇运动的双浮体波浪能转换装置,目的是为解决小型水下/水面移动设备的能量供给问题。其中,作为波浪能吸收主要载体的水面浮体的设计至关重要。通过建立该装置的数学模型并简化,得到"水面浮体+能量输出装置"模型;对影响简化模型中的关键因素进行讨论,确定以横摇固有频率作为研究重点,并对影响固有频率的因素进行分析,包括重心布置和吃水深度的设计。采用数值分析的方法,研究简化模型在长峰不规则波下的能量吸收情况,并重点讨论吃水深度对所提出的波浪能装置的影响。数值分析表明,水面浮体的吃水深度影响着装置的波浪能吸收能力以及能量输出装置的选择,合理的吃水深度可提高装置的波浪能吸收能力。
- 王晓明尚建忠张志雄杨政
- 关键词：横摇运动吃水深度
