曾建军
- 作品数：4 被引量：19H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统被引量：2
- 2007年
- 针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型、环境模型和爆炸物模型,运用C空间方法和启发式搜索技术,开发了排爆机器人对爆炸物的半自主抓取功能,提高了操作安全性能和工作效率,降低了操作人员紧张程度,大幅度提高了排爆机器人的操作性能。
- 曾建军杨汝清
- 关键词：排爆机器人OPENGL离线编程系统操作性能
- 基于激光测距的排爆机器人建模
- 2008年
- 针对当前排爆操作安全性低,操作人员紧张程度高和效率低的不足,提出了一种新的基于激光测距的排爆机器人模型,包括机械臂模型、障碍环境模型和爆炸物模型。利用这些模型,排爆机器人可以实现爆炸物的半自主抓取,提高了操作性能。
- 曾建军杨汝清
- 关键词：排爆机器人激光测距OPENGL
- 有限人参与下的排爆机器人半自主抓取被引量：9
- 2007年
- 提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率.
- 曾建军杨汝清张伟军
- 关键词：排爆机器人激光测距环境建模避碰自主抓取
- 排爆机器人遥操作性能研究
- 排爆机器人是最典型的遥操作机器人。本文在国家863项目“反恐排爆机器人研究“、国家863项目“消防侦察机器人研究”和国家自然科学基金项目“遥操作机器人操作性能研究”的支持下,从系统的角度对影响排爆机器人遥操作性能的各主要...
- 曾建军
- 关键词：排爆机器人冗余机械臂虚拟现实激光测距
- 文献传递
