朱树平
- 作品数：3 被引量：22H指数：3
- 供职机构：南京农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于自适应神经模糊网络的果蔬抓取力控制被引量：11
- 2014年
- 运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优选模糊规则数。给出了训练样本数据集采集方法,并应用梯度下降与最小二乘混合训练算法辨识了控制器的前件参数和结论参数。对所设计的控制器进行了实验验证,结果表明该控制器能够适应果蔬质量、表面摩擦特性等方面的差异。抓取力超调量得到了限制,最大值小于0.8 N,可以避免给抓取对象造成机械损伤。
- 周俊杨肖蓉朱树平
- 关键词：农业机器人减法聚类
- 农业机器人果蔬抓取中滑觉检测研究被引量：11
- 2013年
- 利用压敏电阻作为敏感材料制作了一种灵敏的滑觉传感器,构建了滑觉信号观测系统。用短时傅里叶变换方法分析了滑觉信号的频谱特征,并运用离散小波变换结果来区分法向抓取力变化与实际发生的滑动信号,以使滑动信号检测结果不受法向抓取力变化的影响,试验结果表明滑觉检测的稳定性。运用二指平行手爪进行了实际的果蔬抓取试验,验证了基于滑觉检测的抓取力调节效果。
- 周俊朱树平
- 关键词：农业机器人滑觉传感器离散小波变换
- 基于滑觉检测的农业机器人果蔬抓取研究
- 当在果蔬采摘、加工等作业环节中引入农业机器人时,经常需要末端执行器执行抓取作业。合适抓取力既要能够避免果蔬滑落,也要防止果蔬损伤。但是实际果蔬的形状、重量、成熟度等因素差异大,因此在作业过程中,农业机器人应能根据作业对象...
- 朱树平
- 关键词：农业机器人滑觉传感器离散小波变换减法聚类
- 文献传递
