黄成林
- 作品数：5 被引量：39H指数：4
- 供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- Delta并联机器人运动学与动力学仿真分析被引量：15
- 2013年
- 本文以Delta并联机器人为研究对象,用Matlab计算出运动轨迹,运用Pro/E软件建立其样机模型,导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供参考依据。
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- 关键词：ADAMS
- Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究被引量：8
- 2013年
- 以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型和计算结果导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供依据。
- 宫赤坤熊吉光黄成林
- 关键词：ADAMS软件
- Delta并联机器人设计分析与实现被引量：5
- 2014年
- 为了完成物料的高速捡取作业,设计一种Delta并联机器人,该机器人可按照给定的运动规律在规定的运动轨迹上快速的工作。基于虚功原理,建立其系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真。结果表明,Delta机器人机构设计合理,数学模型正确,为物理样机的设计制造提供了理论依据。
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- 关键词：虚功原理动力学分析
- 仿人双足机器人上楼梯仿真研究被引量：1
- 2013年
- 以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。
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- 关键词：双足机器人上楼梯ADAMS软件
- 六自由度机器人设计分析与实现被引量：10
- 2014年
- 对六自由度机器人进行运动学分析,用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为运动学轨迹规划打下基础。根据逆解和运动过程的要求,对六自由度机器人进行轨迹规划。将MATLAB软件中轨迹规划的结果在ADAMS软件中进行虚拟仿真,得到的实验数据为机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。
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- 关键词：六自由度机器人运动学仿真
