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苏晓东

作品数：6 被引量：41H指数：3
供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 1篇会议论文
  • 1篇专利

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 6篇机器人
  • 3篇控制系统
  • 2篇四足机器人
  • 1篇电机
  • 1篇电机控制
  • 1篇多电机
  • 1篇多电机控制
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇样机
  • 1篇硬件
  • 1篇硬件设计
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学仿真
  • 1篇灾难救援
  • 1篇视觉
  • 1篇双口RAM
  • 1篇搜救
  • 1篇搜救机器人
  • 1篇总线
  • 1篇网络

机构

  • 6篇北京理工大学

作者

  • 6篇苏晓东
  • 5篇罗庆生
  • 3篇韩宝玲
  • 2篇李华师
  • 2篇常青
  • 2篇马朋
  • 2篇孙祥溪
  • 1篇葛卓
  • 1篇胡海静
  • 1篇李廷震

传媒

  • 1篇北京理工大学...
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 3篇2013
  • 2篇2012
  • 1篇2009
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
一种复合式仿生四足机器人控制器
本发明涉及一种复合式仿生四足机器人控制器，采用与脊椎动物神经系统相似的结构，分别划分为决策层、规划层、执行层，对应动物的高级神经中枢、低级神经中枢和运动神经。决策层由嵌入了实时操作系统的ARM9和环境信息采集系统构成，负...
罗庆生韩宝玲苏晓东李华师葛卓常青马朋
文献传递
特种救援机器人控制系统构建及相关技术研究被引量：2
2013年
为了提升特种救援机器人的控制水平和运动性能,采用分层递阶方式构建了机器人的控制体系;这种控制体系既可保证机器人整体运动的协调性,还可保证机器人不同电机按需运动的独立性,使机器人对非结构化环境具有较强的适应性;基于分层递阶的设计思路,完成了机器人控制系统各个模块的硬件电路设计,搭建了机器人硬件控制平台,且以TMS320F2812芯片为核心,设计了行进电机和越障电机控制器,并对其电路设计进行了阐述;为了检验控制系统对伺服电机精确运动的控制效果,对机器人使用的直流无刷电机进行了相关实验;结果表明该控制系统具有控制精度高、系统稳定性好、环境适应性强等特点,适合在特种救援机器人上使用。
马朋韩宝玲罗庆生常青苏晓东
关键词：救援机器人控制系统硬件设计TMS320F2812
仿生四足机器人控制系统设计被引量：15
2013年
针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统。设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件。从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台。在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递。最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验。实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求。
苏晓东罗庆生李华师孙祥溪
关键词：控制系统CAN总线双口RAM
新型特种搜救机器人
、矿难、火灾现场道路崎岖、情况复杂,容易形成“救援难”.根据救援需求,采用先进设计理念,研制了新型特种搜救机器人.机器人全身包覆行走履带,备有四个摆臂,结构紧凑,机动灵活；采用分层递阶控制体系,自主决策与无线遥控相结合,...
李廷震胡海静苏晓东帅伟良刘玮玮
关键词：搜救机器人灾难救援多电机控制
基于DSP的大功率多轴控制系统被引量：8
2012年
针对一般特种机器人的功能特性和作业特点,建立了基于TMS320F2812和高电流PN半桥驱动芯片BTS7960的大功率多轴控制系统,并对控制系统的驱动电路、电流采样电路、位置检测模块、CAN总线通信电路等进行了分模块设计.设计过程中充分利用TMS320F2812的片上资源,提高了机器人控制系统的稳定性和可靠性,减少了控制系统的体积和功耗.在机器人控制系统软件设计方面,利用C语言完成了主程序及相关中断子程序的编写.通过相应的电机控制实验,对DSP(digital signal processor)大功率多轴控制器进行了功能测试.测试结果表明,该系统性能可靠、集成度高,能够很好地满足一般特种机器人的控制要求.
罗庆生苏晓东韩宝玲
关键词：机器人控制系统大功率
工业码垛机器人运动学仿真被引量：16
2013年
码垛机器人的运动学分析是实现码垛控制的前提和基础。针对码垛机器人的结构特点,运用空间几何方法对码垛机器人的运动学特性进行理论分析,建立驱动关节与末端执行器的映射关系。利用INVENTOR和ADAMS软件建立了码垛机器人参数化虚拟样机模型,进行运动学仿真。同时,对码垛机器人码垛轨迹仿真优化。实验结果证明,新型工业码垛机器人具有良好的运动学特性,符合现代码垛作业的要求。新提出的机器人仿真分析方法,对进一步提高码垛机器人技术的设计水平,具有促进和借鉴作用。
孙祥溪罗庆生苏晓东
关键词：码垛机器人虚拟样机运动学仿真
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