李福进
- 作品数：11 被引量：31H指数：2
- 供职机构：河北联合大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程矿业工程更多>>
- 井下瓦斯浓度监测机器人控制系统的设计
- 2014年
- 针对煤矿瓦斯爆炸事故问题,本文将ZigBee无线传感技术与履带式机器人探测技术相结合,研究了一种具有独立越障、避障能力的井下瓦斯浓度监测机器人。机器人以S3C2440为核心控制单元,结合CC2430射频芯片,在嵌入式系统Linux下控制机器人,快速准确地探测井下瓦斯浓度并及时想地上监控中心传送数据,一旦监测到井下有瓦斯异常情况,可及时发出警报,能够较好的完成井下瓦斯爆炸事故的预测和报警工作,对保障工人安全具有重要的现实意义。
- 李福进董骏任红格
- 关键词：ZIGBEE机器人报警
- 可生长仿生学习算法在机器人平衡控制中的研究
- 2014年
- 针对两轮机器人的运动平衡控制问题,提出一种基于Q学习的生长细胞结构(GCS)网络的仿生学习算法;GCS网络除了具有SOM网络的竞争机制外,它还可以通过新神经元的不断生长,自组织地进行演化,Q学习算法是一种无模型强化学习算法,它可以改善学习能力,但是它只适用于状态离散化的控制系统中;将GCS网络的生长特性应用到Q学习算法中,通过网络输出的获胜神经元的信息来优化Q值,实现了状态连续系统的无模型控制,并且在两轮机器人上做了仿真实验;结果表明,当神经元数为12个时,机器人才开始受控,但是机器人本体的倾角振荡角度过大,位移不受控制;当神经元数增加到25个时,机器人本体的倾角在很小的角度范围内波动(大约0.2°),位移大约在0.05m的位置达到平衡,机器人的运动平衡达到了很好的控制效果。
- 李福进王志龙任红格高建宇
- 关键词：Q学习两轮机器人
- 基于ARM嵌入式系统的带式输送机控制系统设计概述
- 2012年
- 该设计是应用基于ARM CortexTM-M3内核的LM3S8962微控制器作为带式输送机控制系统的CPU,对带式输送机控制系统进行硬件、软件的总体设计。整个系统比传统设计节约成本、可靠性更强、减少体力劳动。
- 李福进高建宇
- 关键词：ARMLM3S8962
- 姚庄水电站泄水闸门自动控制方法被引量：2
- 2011年
- 本课题的研究内容是在中小型水电站泄水闸门控制情况做深入了解的基础上,选择此问题中的关键即如何选择适合的控制方式作为研究对象。根据经典PID控制的特点,通过理论分析,应用BP神经网络控制PID参数的方法作为主要控制方法,实验验证选用BP神经网络控制PID参数的方法完全能够胜任泄水闸门的自动控制系统。
- 李福进赵光
- 关键词：BP神经网络PID
- 动态神经网络分类器主动学习算法及其智能控制应用被引量：2
- 2016年
- 针对动态神经网络分类器训练时采样时间长、计算量大的问题,提出一种动态神经网络分类器的主动学习算法。根据主动学习AL(Active Learning)算法中一种改进型不确定性采样策略,综合考虑样本的后验概率及其与已标记样本间的相似性,标注综合评价得分值较小的样本,将其用于对网络分类器的训练。通过Sobol’敏感度分析法,神经网络适时地增加敏感度值较大或删减敏感度值较小的隐层神经元,以提高其学习速率,减小输出误差。分类器训练仿真实验结果表明,与被动学习算法相比,该算法能够大大缩短网络分类器训练时间,降低其输出误差。将该算法用于液压AGC系统中,实验结果表明,该算法可实现系统中PID控制器参数的在线调节,提高了厚度控制精度,以此验证了该算法的适用性。
- 任红格李冬梅李福进
- 关键词：液压AGC
- 补偿式烧结终点预报方案
- 2012年
- 单纯以烧结热状态为基础预报烧结终点将导致烧结过程调节的滞后性及振荡性。通过对烧结过程的实验分析,研究了烧结过程反应状态(透气性状态、热状态)的迁移特征,指出在预热带触底点之前,烧结废气温度对工艺因素波动无区别性特征,而透气性状态在整个烧结机长度方向上对工艺因素波动均呈现明显区别性特征。以透气性状态迁移规律为基础对烧结终点进行前置性预报,以热状态迁移规律为基础对烧结终点进行补偿性预报,可以大幅度提高预报的前置度及预报结果的准确性,最大程度的避免烧结过程调节的振荡性。
- 李福进王子兵张涛
- 基于无线传感网络的煤矿安全监测系统设计被引量：22
- 2011年
- 针对当前煤矿有线安全监控系统存在的检测盲区及扩展困难的问题,利用无线传感网络结构灵活、容错性好、布设快捷、功耗低等特征,以MSP430系列单片机和nRF401无线接收模块为核心设计了基于无线传感网络的煤矿监测系统,该系统采用井下无线通信和井上CAN总线相结合的方式将采集的数据传送到监测中心。通过使用FEC纠错算法,提高了系统无线数据传输的可靠性。该系统具有较高的抗毁能力,对提高煤矿生产及人员安全具有十分重要的意义。
- 李纪榕李福进吴艳微尉志武
- 关键词：无线传感网络煤矿安全监测系统
- 连铸结晶器振动技术的发展及现状被引量：2
- 2011年
- 结晶器是连铸机中的重要组成部分。是连铸机的心脏,结晶器这一重要的冶金反应器将完成钢水由钢液向固相转变的第一步。近年来,冶金工业的迅速发展,要求连铸提高拉速和增加连铸机的生产能力。本文针对连铸结晶器振动技术的发展及现状进行了阐述,进一步加深人们对结晶器振动技术的认识。
- 杨静李福进
- 关键词：连铸机结晶器振动
- 基于内在动机的强化学习算法在两轮机器人中的研究
- 2015年
- 针对两轮自平衡机器人在学习过程中遇到的主动性差和以往强化学习对单步学习效率低的问题,受心理学中内在动机理论的启发,提出一种基于内在动机的强化学习算法;该算法利用内在动机信号作为内部奖励,模拟人类心理认知机理并与外部信号一起作用于整个学习过程,提高了智能体的自学习能力,同时采用自组织神经网络进行训练,保证了算法的快速性;通过无扰动和有扰动两种仿真实验的对比,验证了基于内在动机的强化学习算法能够使两轮机器人在未知环境下通过自主学习最终达到平衡,且体现了该算法的鲁棒性和可行性。
- 任红格向迎帆李福进刘伟民
- 关键词：内在动机鲁棒性两轮机器人
- 基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究
- 2014年
- 针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型;该模型将动态结构模型与径向基函数网络结构有机结合,采用的是需要时生长的自组织生长算法,通过插入新的神经元、改变竞争层神经元间的连接以及调整层与层的连接权值,达到模型输出的精度要求,有效地解决了在输入特定的网络数据时,能产生期望的输出;该模型应用于两轮平衡机器人的平衡控制,经过仿真实验表明,该动态结构模型能够实现对两轮平衡机器人的平衡控制,且有一定的抗干扰性和实用价值。
- 任红格霍美杰李福进张磊赵文斌
- 关键词：自组织径向基函数两轮机器人
