李晓宇
- 作品数：8 被引量：109H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电气工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 脉冲星导航系统的星历表误差RKF校正算法被引量：4
- 2017年
- 为了减小星历表误差对脉冲星导航系统的影响,本文提出了一种针对星历表误差的RKF(Robust Kalman filter)导航定位方法。通过对星历表误差进行分析,得到星历表误差随时间变化的关系。建立带有星历表误差的量测模型,利用Kalman滤波原理进行计算。在Kalman滤波计算的过程中,星历表误差项是未知的,利用矩阵不等式进行处理,最终确定误差协方差的下界,并计算反馈增益得到最终的状态估计值。将RKF方法与UKF和其他两种处理星历表误差的滤波方法分别在绕飞地球和火星的轨道上进行测试并进行对比分析,实验结果表明,提出的方法可以取得到比UKF和其他两种滤波方法更高的定位精度,有效的减小星历表误差对脉冲星导航系统的影响。
- 李晓宇姜宇金晶贺亮沈毅
- 关键词：自主导航
- 基于改进的高斯混合模型的运动目标检测被引量：33
- 2015年
- 运动目标检测是实现目标跟踪、视频监控的基础。针对基于高斯混合模型的运动目标检测算法的不足,提出了一种基于分块思想和高斯模型个数自适应的改进高斯混合算法。利用对视频图像分块的思想,在提高目标检测效率的同时,实现对视频的滤波处理;并利用高斯混合模型中高斯分布个数自适应操作来降低算法复杂度,提高运动目标检测的速度。实验结果表明:该算法比传统高斯混合模型运动目标检测算法具有更快的检测速度和更好的检测效果,并降低了检测噪声,能有效地检测运动目标,适用于运动目标的实时检测。
- 范文超李晓宇魏凯陈兴林
- 关键词：运动目标检测高斯混合模型自适应
- 脉冲星导航系统观测量异常的改进UKF滤波算法研究被引量：2
- 2017年
- 为减小观测量异常对X射线脉冲星导航系统的影响,提出了一种改进的无迹卡尔曼滤波(MUKF)导航滤波算法。给出了轨道动力学模型和量测模型。针对观测器校准脉冲星方向时因宇宙尘埃影响会发生细微震动而产生短时段的常值误差,设计异常检测函数,可有效判断有无观测量异常发生。当观测量出现异常时,对UKF进行改进,通过调节滤波器增益减小异常观测的影响,进而得到准确的脉冲星导航系统状态估值,改进的滤波算法使整个导航系统具有更强的容错性和稳定性。对UKF,MUKF两种算法在地球近地轨道上进行了实验仿真,结果表明:提出的MUKF滤波算法可有效消除观测量常值偏差对导航系统的影响。
- 姜宇李晓宇金晶
- 关键词：自主导航无迹卡尔曼滤波
- 主从结构超精密运动平台的宏微控制系统设计被引量：3
- 2015年
- 本文对超精密运动平台宏微控制系统进行了设计,并分析对比了两种主从结构的宏微策略,确定了宏动跟随微动的设计方案。针对光刻机宏微模型耦合部分引起的平台运动控制误差,本文引入了线性状态观测器对其进行补偿,并针对微动台音圈电机位置伺服系统设计了线性扩张状态观测器来实现对干扰的抑制。实验结果表明,加入线性状态观测器能够提高宏微控制系统的控制性能。
- 范文超李晓宇陈兴林魏凯
- 关键词：光刻机
- 小行星重力场全球及局部球谐系数计算与仿真被引量：2
- 2015年
- 为得到高精度的全球球谐系数,总结提出了检验点选取方式和多面体模型划分策略,定量分析表明了均匀取点和等面积划分法的优越性.提出了局部球谐系数概念,集中在小行星探测器任务规划中的主要活动区域选取检验点进行计算,通过构建一种新的性能指标说明了局部球谐系数的有效性.局部球谐系数可有效提高特定区域的重力场建模精度,克服传统意义球谐函数法无法在布里渊球域内使用的缺陷,显著提升了球谐函数法的应用范围.最后,以小行星Eros433为实际算例,计算了全球及局部球谐系数,说明了本文方法的有效性.
- 郭延宁李晓宇马广富崔祜涛
- 关键词：小行星
- 基于分数阶联合卡尔曼滤波的磷酸铁锂电池简化阻抗谱模型参数在线估计被引量：19
- 2016年
- 电池特性建模及模型参数在线估计是电动汽车电池管理系统的关键技术,以磷酸铁锂电池这一非线性系统为研究对象,以包含分数阶元件的简化电池电化学阻抗谱模型为基础,建立了该模型的状态转移方程和系统观测方程,运用分数阶联合卡尔曼滤波器(FJKF)对该模型的扩散极化电压和模型参数进行了在线估计。试验结果表明,该模型能较好地表征磷酸铁锂电池的动态特性,分数阶联合卡尔曼滤波算法在参数估计过程中能够保持很好的精度,同时该方法对多种测试工况都有较好的适用性,算法估计得到的模型参数值具有较好的稳定性。
- 李晓宇朱春波魏国逯仁贵
- 关键词：磷酸铁锂电池电化学阻抗谱
- 基于LabVIEW的电池管理系统与充电机通信协议测试被引量：2
- 2013年
- 为了促进电动汽车技术的标准化,实现对基于J1939协议的《电动汽车非车载传导式充电机与电池管理系统之间的通信协议》进行测试,利用NI PXI CAN接口板卡和LabVIEW软件开发平台构建J1939协议CAN通信平台,在此平台上模拟充电机,通过监测与电池管理系统通信的各报文发送接收状态来测试通信过程是否出现错误,将解析的通信信息以及错误类型通过用户界面显示。实验证明很好实现了J1939协议多帧传输机制,模拟了充电机与电池管理系统的通信,并能实时显示通信状态、指出错误类型。
- 刘武武国良徐冰亮李晓宇冯飞朱春波
- 关键词：LABVIEWJ1939协议电池管理系统充电机
- 基于磁耦合谐振的自主无线充电机器人系统设计被引量：44
- 2014年
- 设计了具有非接触自主无线充电功能的室内移动机器人系统,采用基于磁耦合谐振原理的无线电能传输技术对机器人进行非接触无线充电。发射线圈埋于室内固定某处,其上方放置扬声器,接收线圈安放在机器人底部。充电步骤为:机器人通过监测电池电压或用户发送手机短信的方式开启充电程序,同时触发能量发射系统语音播放单元,使其播放语音指令呼叫机器人充电;机器人利用DSP实时采集语音信号,并通过声源定位算法判断发射系统方向,利用DSP进行驱动控制,指导其寻找发射源;当机器人进入发射源指定区域范围内,便可实现无线充电。该系统具有自主移动寻源和非接触无线充电的特点,无需人为干预,机器人可在几十秒内快速找到发射源并实现自主无线充电。
- 宋凯朱春波李阳李晓宇赵鑫
- 关键词：无线电能传输移动机器人DSP
