贺威
- 作品数：128 被引量：107H指数：6
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- 仿猎鹰扑翼飞行器自主飞行控制系统设计被引量：1
- 2022年
- 仿生扑翼飞行器作为一种新型的飞行器,具有噪声小、隐蔽性好、机动性强、能量利用效率高等优势,在民用和军用领域具有广阔的应用前景.仿生扑翼飞行器的自主飞行能力是高效执行飞行任务的关键.目前,国内外飞行器的自主飞行研究已经取得了一些成果,然而鲜有以仿生扑翼飞行器为载体的研究.仿生扑翼飞行器特有的驱动结构给自主飞行控制研究带来了较大的挑战.本文以仿猎鹰扑翼飞行器作为研究平台设计了自主飞行控制系统.由于仿猎鹰扑翼飞行器的负载较小,本文采用了重量较轻的STM32微型计算平台作为主控芯片设计了硬件系统.由于微型计算平台的算力有限,本文综合考虑制导精度和运算速度,提出了一种线性/非线性切换制导算法,并通过仿真实验与线性制导、非线性制导算法进行了对比,证明了其更加适合于仿猎鹰扑翼飞行器.考虑到仿猎鹰扑翼飞行器的机构滞后问题,对其滚转角和高度设计了一个串级PID控制器.结合面向仿猎鹰扑翼飞行器的地面站软件,最终实现了基于仿猎鹰扑翼飞行器的自主定高圆弧轨迹跟踪任务.
- 孙永斌马宝忠贺威贺威何修宇
- 关键词：自主飞行
- 一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人
- 本发明提供了一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人。其中驱动器包括底座；齿轮组，设置于底座的上层；两组扑翼连杆，设置于齿轮组的上层，两组扑翼连杆铰接于扑翼铰链点；直线约束机构，限制扑翼铰链点于竖直方向运动；驱动连杆，一...
- 贺威康业猛田淑芬穆新星孙长银
- 文献传递
- 一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法
- 本发明提供一种基于动捕系统的仿蝴蝶扑翼飞行器飞行参数确定方法，属于扑翼飞行实验技术领域。所述方法包括：根据动捕系统场地大小确定摄像机排布，结合空间特征建立地面坐标系；根据飞行参数计算要求，并平衡标记点重量和系统捕捉率，确...
- 黄海丰陈泽贺威付强张爽何修宇冯楠邹尧
- 基于宽度学习的烧结矿质量预测方法
- 本发明提供了一种基于宽度学习的烧结矿质量预测方法，通过对历史数据预处理和关联性分析，确定与预测指标相关度高的多个因素，将其输入改进的宽度学习神经网络进行训练，利用矩阵伪逆的方式得到最优权值和偏置，并对其进行准确率测试，未...
- 王耀祖张建良贺威刘征建马云飞孙庆科
- 文献传递
- 一种扑翼飞行器编队方法
- 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面...
- 付强贺威王靖元郎福音何修宇王久斌邹尧张爽张辉
- 基于虚拟现实的仿生扑翼飞行机器人远程控制系统和方法
- 本发明提供一种基于虚拟现实的仿生扑翼飞行机器人远程控制系统和方法，属于飞行器控制技术领域。该方法首先获取扑翼机姿态和位置信息，然后虚拟扑翼机模型根据真实扑翼机的信息在仿真平台做出对应完全相同的动作；再根据GPS定位对应加...
- 贺威田淑芬付强穆新星黄恺
- 文献传递
- 一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统
- 本发明公开了一种基于非同步多相机的扑翼飞行器巡航控制系统，包括非同步多目视觉模块、控制模块和扑翼飞行器；所述扑翼飞行器上固定多个反光球，所述非同步多目视觉模块包括多个红外相机，通过捕获多个所述反光球的图像解算出所述扑翼飞...
- 贺威付强郑子亮张良孙永斌何修宇邹尧孙长银
- 文献传递
- 一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统
- 本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处...
- 付强王进贺威刘胜南吴晓阳张辉何修宇邹尧黄海丰刘志杰黄鸣阳张春华
- 一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法及装置
- 本发明涉及软体机器人姿态感知技术领域，特别是指一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法及装置。一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法包括：基于惯性测量单元，通过flex传感器进行数据采集，获得直接测量值以及角度...
- 刘志杰贺威马杰李亦欢杨静秦勃郭嘉琪李国涛
- 一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器
- 本发明公开了一种线驱动仿甲虫微型扑翼飞行器，包括机架、翅翼、动力传动机构和控制机构，机架包括框架部和载荷平台；翅翼包括前缘杆、后缘杆以及翼膜；动力传动机构设置于框架部中，包括动力部和传动部，传动部与前缘杆连接，动力部驱动...
- 刘志杰贺威李庭睿鲁中齐王博秦谨
