刘旭
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：长安大学工程机械学院更多>>
- 发文基金：陕西省工业科技攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多关节抓取灵巧手设计
- 2017年
- 针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵活性,降低驱动电机的力矩及抓取物件的重量限制,增强灵巧手的柔性和控制精度与实时性。在结构设计方面,采用了4指结构,每个手指拥有2个关节,整体外形近似人手,便于操控。最后进行了仿真分析和驱动测试,系统达到了预定目标。
- 徐培培刘旭翟佳星邱泽成王国庆
- 关键词：灵巧手
- 一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人被引量：1
- 2017年
- 针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分别放置检测模块、控制模块和驱动模块。机器人的移动机构选用了半弧形柔顺腿结构设计,六条轮腿基于一个时钟驱动交替三脚步态,实现快速前进或后退。参照蛇的运动原理进行仿生,两相邻底盘之间采用万向铰接联接,通过控制后一节底盘两侧电机的转速,实现差速转向,进而控制整个机器人的运动方向。最后通过运动仿真,进一步验证了该管道检修机器人运动的可行性与稳定性。
- 刘旭王国庆桂佳清陈威振覃永全
- 关键词：轮腿式机器人运动学仿真
- 施工机械机群通用现场/远程监控系统的研究被引量：3
- 2017年
- 目前施工企业的工程机械机群大多来自于不同的厂商,设备的内置专用控制器数据接口大部分为私有,从而导致这些设备无法实现通用远程/现场监控.针对这一问题,提出了基于外置式PAC(Programmable Automation Controller)的通用B/C/S(Browser/Server,Client/Server)综合模式下的工程机械监控系统平台.PAC实时采集运动构件的惯性数据和设备中的数字/模拟量传感器信号,并完成数据传输功能.软件平台完成了现场监控和远程监控的系统架构,并实现了影响服务器端速度和成本的关键技术:断点续传技术、数据压缩与还原算法.系统在盾构机监控中进行了应用与验证.
- 王国庆陈威振徐培培刘旭翟佳星
- 关键词：工程机械断点续传远程监控
- 便携式爆炸物快速侦察标记机器人设计研究
- 2018年
- 针对目前爆炸物侦察处理机器人结构复杂、造价高昂、重量体积大、携带负担大的问题,设计了一款轻量化低成本同时具有较强机动性的爆炸物侦察标记机器人,通过对实际装备需求、工作环境进行分析,完成了底盘结构模块、驱动模块及云台、机械手机构的设计,并通过建立三维模型进行仿真分析以检验其工作性能,通过仿真结果验证了其可行性。
- 李兆路翟佳星徐培培桂佳清陈威震刘旭
- 关键词：爆炸物通用机器人
