陶金
- 作品数：13 被引量：24H指数：4
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划天津市科技支撑计划重点项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹规划被引量：6
- 2016年
- 轨迹规划是翼伞系统自主归航任务的核心。针对归航轨迹规划,建立相应数学模型,提出了一种基于改进量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹最优规划方法。在该方法中,首先引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将轨迹规划最优控制问题转化为B样条基函数控制顶点的参数优化问题;然后采用改进的量子遗传算法对轨迹规划中目标函数进行寻优,从而引导并实现翼伞系统归航轨迹规划。对实际工况中不同初始条件下的翼伞系统进行归航轨迹规划仿真实验,结果表明,本方法是翼伞系统归航轨迹规划的一种有效方法,优化得到的控制律和轨迹符合翼伞系统自主归航控制的特点。
- 陶金孙青林朱二琳陈增强贺应平
- 关键词：量子遗传算法翼伞系统最优设计
- 自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置
- 本发明涉及一种自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置，所述方法包括根据被控系统阶次搭建线性自抗扰控制器初始参数；初始化环境和DQN中的网络参数；根据所述初始参数和网络参数采用ε‑greedy策略进行经验积累，并将经验样本存...
- 陶金郑月敏孙青林
- 基于高斯伪谱法的翼伞系统复杂多约束轨迹规划被引量：9
- 2017年
- 翼伞系统在实际环境中飞行时易受到风场以及地形环境等复杂干扰的影响,无法精确归航,控制难度较大。针对该问题,提出了一种针对复杂多约束条件的翼伞系统的最优控制轨迹规划方法,可同时实现翼伞系统在复杂环境下逆风对准、精确着陆以及控制量全局最优的控制目标。首先,建立了风场干扰下的翼伞系统模型;然后,通过引入地形环境曲面,将复杂环境转化为实时路径约束,将轨迹着陆偏差以及逆风雀降转化为终端约束,并考虑控制量消耗最小为目标函数,以此将复杂环境下的翼伞系统的轨迹优化转化为一系列非线性的带有复杂约束的最优控制问题;最后,采用高斯伪谱法将多约束最优控制问题转化为易于求解的非线性规划问题。通过设立3组复杂环境仿真实例和实验验证,表明本文方法使翼伞系统在多种较恶劣的复杂环境中有效应对多类约束条件,规划出控制量全局最优的可行轨迹。与已有的混沌粒子群优化算法相比,本文方法具有较好的最优性和较高的精度。
- 罗淑贞孙青林檀盼龙陶金贺应平罗浩文
- 关键词：翼伞系统高斯伪谱法最优控制
- 跌倒姿态的分类识别方法、装置和可穿戴设备
- 本申请涉及一种跌倒姿态的分类识别方法、装置和可穿戴设备。其中，所述方法包括：获取样本数据；采用小波包变换从样本数据中提取多种特征，以及基于样本数据得到时域特征；利用随机森林对提取的多种特征和时域特征进行重要性评估，并筛选...
- 孙青林张清云陶金孙昊檀盼龙
- 文献传递
- 自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置
- 本发明涉及一种自抗扰控制器自适应参数整定方法及装置，所述方法包括根据被控系统阶次搭建线性自抗扰控制器初始参数；初始化环境和DQN中的网络参数；根据所述初始参数和网络参数采用ε‑greedy策略进行经验积累，并将经验样本存...
- 陶金郑月敏孙青林
- 纵向风场探测仪及其预测方法
- 本发明涉及一种纵向风场探测仪及其预测方法，包括伞翼系统和控制系统，伞翼系统包括伞翼、操纵绳、伞绳、吊带和负载控制箱，控制系统实现了GPS定位，风场辨识和风场预测，并在地面站上实时显示。本申请使用伞翼作为减速器保证其飞行的...
- 陶金郑月敏孙青林孙昊檀盼龙
- 基于CFD与最小二乘法的翼伞动力学建模被引量：4
- 2017年
- 襟翼偏转气动计算是翼伞建模的关键问题,为提高翼伞动力学模型精度,本文引入襟翼偏转气动模型,提出CFD数值模拟与最小二乘辨识相结合的方法:数值模拟借助动网格动态捕捉翼伞外形与姿态变化,获取襟翼偏转气动数据;最小二乘法进行模型参数辨识,修正翼伞气动计算.研究表明襟翼偏转气动模型较好反映翼伞气动规律,对应动力学模型与空投试验数据接近,验证本文建模方法的有效性,为翼伞精确建模提供新思路.
- 孙青林梁炜陶金罗淑贞陈增强贺应平
- 关键词：翼伞动力学模型最小二乘法
- 复杂环境下翼伞系统的建模与归航控制研究
- 翼伞系统是利用冲压型翼伞提供升力的一类特殊的柔翼飞行器,具有良好的滑翔性与操控性,因而在军事、民用、航空航天等领域有着广泛的应用前景。翼伞系统的精确建模和控制,涉及到数学、力学、计算机、控制等多个领域和学科,是一项极富挑...
- 陶金
- 关键词：翼伞系统计算流体动力学复杂环境轨迹跟踪控制
- 文献传递
- 动力翼伞系统空投风场的辨识方法
- 本发明提出了一种动力翼伞系统空投风场的辨识方法，能够在动力翼伞系统的飞行过程中动态辨识所处风场的风速和风向，为动力翼伞系统的轨迹控制和雀降操作提供必要的参考信息。风场辨识过程分为三步。第一步，通过GPS定位模块获得动力翼...
- 孙青林檀盼龙赵宏高海涛陶金陈增强蒋玉新
- 文献传递
- 下投式风场探测仪及探测方法
- 一种下投式风场探测仪及探测方法，包括伞翼系统和控制系统，控制系统悬挂在伞翼系统的负载控制箱里。通过空中下投的方式对随海拔高度变化的工作空域风场进行探测，可实时跟踪变化风场的横向和纵向分布。其中，伞翼系统包括伞翼、操纵绳、...
- 孙青林罗淑贞檀盼龙陶金蒋玉新陈赛邬婉楠孙昊
- 文献传递
