李大为
- 作品数：8 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 一种空间机械臂几何参数标定方法
- 一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节...
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- 文献传递
- 气浮实验台位姿视觉测量方法被引量：4
- 2017年
- 为了实现气浮实验台位姿的实时确定,提出了一种基于单目视觉的位姿测量方法。首先,设计了一种具有旋转、平移、缩放不变性且易于探测的圆形合作靶标;其次,结合靶标尺寸、形状以及安装位置,基于Blob分析快速识别合作靶标,保证了定位点提取的准确性;然后,提出一种在待识别区域内进行"行、列"扫描统计的靶标圆心测量算法,实现靶标圆心的快速、鲁棒提取;最后,结合计算机坐标系下的圆心位置以及视觉测量系统中坐标变换关系,解算气浮实验台的实际位姿。实验结果表明:该方法测量位姿精度较高,抗噪能力强,在处理1 600 pixel×1 600 pixel图片的情况下,平均测量周期为53.086 ms(约19帧/s),能够实现对气浮实验台位姿实时、精确、鲁棒的测量。
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- 关键词：计算机视觉
- 一种大行程纳米级并联调整平台
- 本发明涉及精密机械的技术领域，具体提供一种大行程纳米级并联调整平台，其包括：上平台、多个支杆组件和下平台；支杆组件包括两个支杆组及两个驱动装置，驱动装置连接支杆组；支杆组包括上柔性铰链、下柔性铰链及支杆；上柔性铰链及下柔...
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- 一种预测式M/T的测速系统及方法
- 本发明提供一种预测式M/T的测速方法，所述测速方法包括以下步骤：获取当前编码器脉冲数QPOS；检测状态寄存器中溢出标志位COEF，并判断溢出标志位COEF是否等于第一预设值；当溢出标志位COEF等于第一预设值时，将捕捉周...
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- 文献传递
- 用于光学遥感器耐受卫星平台微振动环境地面测试的六自由度平台被引量：7
- 2016年
- 考虑空间卫星平台微振动环境对高分辨率空间光学遥感器成像质量的制约,提出了在地面测试光学遥感器耐受空间微振动环境裕度的六自由度激振平台的设计方案。建立了平台的运动学与动力学模型,推导出促动器音圈电机的传递函数并建立了Simulink模型。基于设计的模型研制了六自由度平台。对振动平台样机进行了振动加速度控制精度的验证实验,实验以典型的卫星平台微振动频率点为测试输入。实验结果表明平台振动频率为7~40 Hz时,其加速度输出相对误差可控制在7%以内。该平台借鉴了Stewart平台的并联构型,其结构简单、刚度大,振源输出精确可控,满足地面试验应用要求。
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- 关键词：空间光学遥感器六自由度平台振动测试
- 一种空间机械臂几何参数标定方法
- 一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节...
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- 文献传递
- 一种预测式M/T的测速系统及方法
- 本发明提供一种预测式M/T的测速方法，所述测速方法包括以下步骤：获取当前编码器脉冲数QPOS；检测状态寄存器中溢出标志位COEF，并判断溢出标志位COEF是否等于第一预设值；当溢出标志位COEF等于第一预设值时，将捕捉周...
- 朱明超霍琦李昂顾金麟王文瑞李大为
- 文献传递
- 基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制被引量：2
- 2016年
- 随着串联机器人技术的发展,通过计算机编程实现的多种人机交互的机器人控制方法成为一个新的研究热点.对触觉输入输出设备、六自由度串联机器人的物理结构、通讯方式及编程接口进行研究,使用Geomagic公司的触觉输入输出设备Geomagic Touch为人机交互信息采集设备,利用设备配套的Open Haptics编程套件,通过UR10机器人及其控制脚本URScript,构建了一个六自由度串联机器人的实时控制系统.
- 李大为
- 关键词：串联机器人人机交互力反馈设备实时控制
